图像拼接摄像头拼接笔记

x33g5p2x  于2022-06-13 转载在 其他  
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拼接算法

OpenCV中从2.4.x版本之后多出来一个新的模型 图像拼接,该模块通过简单的高级API设置,可以获得比较好的图像拼接效果,OpenCV官方提供了一个高度集成的API函数 Stitcher,只要两行代码就可以得到一个很好的拼接图像。

  1. Ptr<Stitcher> stitcher = Stitcher::create(mode);
  2. Stitcher::Status status = stitcher->stitch(imgs, pano);

其中第一行代码是创建拼接Stitcher的指针,第二行代码是调用拼接算法,

  • imgs表示的输入参数,是一系列Mat对象的vector。
  • pano表示的输出结果,是拼接之后的Mat对象

特征检索拼接:

OpenCV 实现多张图像拼接_小白学视觉的博客-CSDN博客

  • 特征发现与描述子
    常见的特征可以选择SIFT、SURF、AKAZE、ORB等特征算子进行匹配
  • 相机参数
    不同的相机参数与设置会导致不同的结果
  • 融合方式(blender)
    不同的融合方式,也会导致不同结果
  • 各种阈值设置,特别是config threshold,如果无法特征匹配,记得把这个阈值调小点
  • 代码实现:
  1. #include <opencv2/opencv.hpp>
  2. #include <iostream>
  3. using namespace cv;
  4. using namespace std;
  5. int main(int argc, char** argv) {
  6. vector<string> files;
  7. glob("D:/images/zsxq/1", files);
  8. vector<Mat> images;
  9. for (int i = 0; i < files.size(); i++) {
  10. printf("image file : %s \n", files[i].c_str());
  11. images.push_back(imread(files[i]));
  12. }
  13. // 设置拼接模式与参数
  14. Mat result1, result2, result3;
  15. Stitcher::Mode mode = Stitcher::PANORAMA;
  16. Ptr<Stitcher> stitcher = Stitcher::create(mode);
  17. // 拼接方式-多通道融合
  18. auto blender = detail::Blender::createDefault(detail::Blender::MULTI_BAND);
  19. stitcher->setBlender(blender);
  20. // 拼接
  21. Stitcher::Status status = stitcher->stitch(images, result1);
  22. // 平面曲翘拼接
  23. auto plane_warper = makePtr<cv::PlaneWarper>();
  24. stitcher->setWarper(plane_warper);
  25. status = stitcher->stitch(images, result2);
  26. // 鱼眼拼接
  27. auto fisheye_warper = makePtr<cv::FisheyeWarper>();
  28. stitcher->setWarper(fisheye_warper);
  29. status = stitcher->stitch(images, result3);
  30. // 检查返回
  31. if (status != Stitcher::OK)
  32. {
  33. cout << "Can't stitch images, error code = " << int(status) << endl;
  34. return EXIT_FAILURE;
  35. }
  36. imwrite("D:/result1.png", result1);
  37. imwrite("D:/result2.png", result2);
  38. imwrite("D:/result3.png", result3);
  39. waitKey(0);
  40. return 0;
  41. }

原图: 

结果:

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