mysql本机不支持动态数据透视，您必须使用动态sql：
查询teachers表以列出所有id和缩写
使用结果构建sql查询
运行查询
这篇文章给出了一个工作示例，我根据您的用例改编如下：

SET @sql = NULL;
SELECT
  GROUP_CONCAT(DISTINCT
    CONCAT(
      'MAX(IF(g.TeacherID = ''',
      TeacherID,
      ''', g.grade, NULL)) AS ',
      Initials
    )
  ) INTO @sql
FROM table_2;

SET @sql = CONCAT('SELECT 
        s.firstname,
        s.lastname,
        ', @sql, ' 
    FROM
        table_3 g
        INNER JOIN table_1 s ON s.studentid = g.studentid
    GROUP BY 
        s.studentid,
        s.firstname,
        s.lastname';

PREPARE stmt FROM @sql;
EXECUTE stmt;
DEALLOCATE PREPARE stmt;

不能编写基于找到的数据值动态扩展其列的sql查询。在准备查询时，选择列表中的列必须固定。
因此，在编写查询之前，您需要知道所有的教师id。一种方法是查询它们：

SELECT TeacherID FROM Table_2;

然后根据该查询的结果，应用程序代码需要使用所需的列数构建pivotsql查询。换句话说，使用循环，在select列表中为前一个查询返回的每个teacherid追加一列。

SELECT st.FirstName, st.LastName,
  MAX(CASE TeacherId WHEN 'JD' THEN Grade END) AS `JD`,
  MAX(CASE TeacherId WHEN 'FB' THEN Grade END) AS `FB`,
  MAX(CASE TeacherId WHEN 'ZZ' THEN Grade END) AS `ZZ`
FROM Table_1 AS st
LEFT OUTER JOIN Table_3 AS gr ON st.StudentId = gr.StudentId
GROUP BY st.FirstName, st.LastName;

max（）函数只是为了满足聚合查询的规则：select列表中的每一列都必须在groupby子句中按名称命名，否则就必须在max（）这样的聚合函数中。我假设每个老师每个学生有一个年级，所以我也可以使用min（）甚至avg（）。
要进行pivot查询，必须在查询中显式地编写列，但是可以通过首先发现存在哪个教师id来稍微自动化该过程。
另一种方法是编写一个查询，将学生与成绩关联起来，这意味着你的应用程序将为每个学生获取多行数据——为每个老师获取一行数据。

SELECT st.FirstName, st.LastName, TeacherId, Grade
FROM Table_1 AS st
LEFT OUTER JOIN Table_3 AS gr ON st.StudentId = gr.StudentId;

然后你在你的应用程序中循环结果，并以表格的方式呈现它。
没有办法绕过它，要做一个pivot，要么在准备查询之前编写一些构建查询的应用程序代码，要么使用固定查询，但在获取原始数据之后编写一些应用程序代码来制表结果。
不管怎样，代码不是火箭科学。