你确实有一个 LEFT JOIN relationships 在你的查询中，但是你也有一个 INNER JOIN children ，这最终会阻止选择不匹配的行。
请尝试以下操作：

SELECT parents.title, 
       relationships.child_id 
FROM   parents 
       LEFT JOIN relationships 
              ON parents.id = relationships.parent_id 
       LEFT JOIN children 
               ON relationships.child_id = children.id;

你的 inner join 在儿童桌上。试着用一个 outer join 它将返回所有的父母。

这是您的问题：

SELECT p.title, r.child_id 
FROM parents p LEFT JOIN
     relationships r
     ON p.id = r.parent_id INNER JOIN
     children c
     ON r.child_id = c.id;
--------^

第一个 LEFT JOIN 可能找不到给定父级的匹配关系。当这种情况发生时， r.child_id 是 NULL . 显然没有对手 INNER JOIN ，因此该行被过滤掉。
这就是为什么 LEFT JOIN 铁链通常是用链子拴着的。一旦你有了一个，你就可以继续其他的了：

SELECT p.title, r.child_id 
FROM parents p LEFT JOIN
     relationships r
     ON p.id = r.parent_id LEFT JOIN
     children c
     ON r.child_id = c.id;

通过用括号显式分组联接，可以获得所需的结果：

SELECT parents.title, 
   relationships.child_id 
FROM   parents 
   LEFT JOIN (relationships 
              INNER JOIN children 
                  ON relationships.child_id = children.id)
       ON parents.id = relationships.parent_id

请注意 ON 合同条款 LEFT JOIN 已经移到了最后。