你应该这样试试

$id= array();
//add value into array like $id[]=23; $id[]=24
//convert the array to a csv string for use with the query
$id= implode(',', $id);
$stmt = $pdo->prepare("SELECT * FROM schemes WHERE id IN(?)");
$stmt->execute($id);
$schemes = $stmt->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC);

您可以尝试将数组定义为scheme id而不是string，请检查以下方法：

$scheme_ids = [23,24];

// get details for all permitted schemes
$stmt = $pdo->prepare("SELECT * FROM schemes WHERE id IN(?)");
$stmt->execute($scheme_ids);
$schemes = $stmt->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC);
$stmt = null;

foreach ($schemes as $scheme){
    echo $scheme['reference']."<br>";     
}

从pdostatement:：execute的文档中：
不能将多个值绑定到单个参数；例如，不允许将两个值绑定到in（）子句中的单个命名参数。
在这种情况下不能使用语句准备；您必须将这些值连接到查询字符串中。我想 $scheme_ids 是动态地从实际应用程序中的某种用户输入中获取的，因此请确保正确地对其进行转义。

$stmt = $pdo->prepare("SELECT * FROM schemes WHERE id IN($scheme_ids)");
$stmt->execute();