对我来说很好。

String s = "Mon Dec 28 15:18:16 UTC 2020";
DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("EEE MMM dd HH:mm:ss VV yyyy",
                                                          Locale.ENGLISH);
ZonedDateTime zdt = ZonedDateTime.parse(s, formatter);
formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy-MM-dd HH:mm:ss.SSS", Locale.ENGLISH);
System.out.println(zdt.format(formatter));

输出为

2020-12-28 15:18:16.000

我错过什么了吗？

在调试解析问题时，如果可能，请反转操作并生成要解析的文本，以验证解析规则，即日期格式字符串。这适用于日期解析、jaxb解析和任何其他双向（反）序列化操作。它使查找转换规则问题变得更加容易。
那么，让我们检查问题中的格式字符串，以及显示的日期值：

ZonedDateTime dateTime = ZonedDateTime.of(2020, 12, 28, 15, 18, 16, 0, ZoneOffset.UTC);
DateTimeFormatter fmt = DateTimeFormatter.ofPattern("EEE MMM dd HH:mm:ss Z YYYY", Locale.US);
System.out.println(dateTime.format(fmt));

输出

Mon Dec 28 15:18:16 +0000 2021

哎呀！这不符合预期的输出，即我们希望解析的输入：

Mon Dec 28 15:18:16 UTC 2020

出什么事了？
这一年错了，因为它应该是 uuuu （年），不是 YYYY （基于周的年份）。
时区错了，因为 Z 不支持文本表示。使用 VV 或者 z 相反。

DateTimeFormatter fmt = DateTimeFormatter.ofPattern("EEE MMM dd HH:mm:ss z uuuu", Locale.US);

ZonedDateTime dateTime = ZonedDateTime.parse("Mon Dec 28 15:18:16 UTC 2020", fmt);
System.out.println(dateTime);
System.out.println(dateTime.format(DateTimeFormatter.ofPattern("uuuu-MM-dd HH:mm:ss.SSS")));

输出

2020-12-28T15:18:16Z[UTC]
2020-12-28 15:18:16.000

如您所见，它现在被正确地解析了。

问题中的代码没有什么意义：
它正在格式化一个 Date 值到文本使用 toString() ，只是想把它解析回去。
它正在使用 Optional 对于简单的空处理（这是不鼓励的），但是无条件调用 get() ，意思是 null 值仍将引发异常。
代码应为：

record.getCustomerAudit().getCreated().getDate().toInstant()

这当然使整个问题毫无意义。

你试过simpledateformat吗？

String dateString = "Mon Dec 28 15:18:16 UTC 2020";

SimpleDateFormat input = new SimpleDateFormat("EEE MMM dd HH:mm:ss z yyyy", Locale.ENGLISH);
SimpleDateFormat output = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss.SSS", Locale.ENGLISH);

System.out.println(output.format(input.parse(dateString)));

时区：

String dateString = "Mon Dec 28 15:18:16 UTC 2020";

SimpleDateFormat input = new SimpleDateFormat("EEE MMM dd HH:mm:ss z yyyy");
SimpleDateFormat output = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd z HH:mm:ss.SSS");
input.setTimeZone(TimeZone.getTimeZone("UTC"));
output.setTimeZone(TimeZone.getTimeZone("UTC"));

System.out.println(output.format(input.parse(dateString)));