以下是评论中建议的一种方法：
创建保存球及其方向信息的自定义对象。
在列表中添加新创建的对象，在画布中添加球。
在所有球之间循环，并根据它们的方向信息对它们进行定位。
当你想要的时间到了，添加一个新的球。
为了简单起见，您不需要任何并发相关的东西。也许使用它们会改进实现（但我现在不涉及这一点）
下面是一个使用我提到的要点的演示。

import javafx.animation.KeyFrame;
import javafx.animation.Timeline;
import javafx.application.Application;
import javafx.geometry.Bounds;
import javafx.scene.Scene;
import javafx.scene.layout.BorderPane;
import javafx.scene.paint.Color;
import javafx.scene.shape.Circle;
import javafx.stage.Stage;
import javafx.util.Duration;

import java.security.SecureRandom;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

public class CanvasBallCreation_Demo extends Application {
    List<Ball> balls = new ArrayList<>();
    BorderPane canvas;
    double dx = 5;                  //Step on x or velocity
    double dy = 3;                  //Step on y
    double refresh = 20;//ms
    double addBallDuration = 5000;//ms
    double temp = 0;
    SecureRandom rnd = new SecureRandom();

    @Override
    public void start(Stage stage) {
        canvas = new BorderPane();
        Scene scene = new Scene(canvas, 640, 480, Color.WHITE);
        addBall();

        stage.setTitle("Title");
        stage.setScene(scene);
        stage.show();

        Timeline timeline = new Timeline(new KeyFrame(Duration.millis(refresh), e->moveBalls()));
        timeline.setCycleCount(Timeline.INDEFINITE);
        timeline.play();
    }

    private void addBall(){
        Ball ball = new Ball();
        balls.add(ball);
        canvas.getChildren().add(ball.getBall());
    }

    private void moveBalls() {
        temp = temp + refresh;
        if(temp>addBallDuration){
            temp = 0;
            addBall();
        }
        Bounds bounds = canvas.getBoundsInLocal();
        balls.forEach(obj -> {
            Circle ball = obj.getBall();
            double tx = obj.getTx();
            double ty = obj.getTy();
            ball.setLayoutX(ball.getLayoutX() + dx*tx);
            ball.setLayoutY(ball.getLayoutY() + dy*ty);

            //If the ball reaches the left or right border make the step negative
            if (ball.getLayoutX() <= (bounds.getMinX() + ball.getRadius()) ||
                    ball.getLayoutX() >= (bounds.getMaxX() - ball.getRadius())) {
                obj.setTx(-tx);
            }

            //If the ball reaches the bottom or top border make the step negative
            if ((ball.getLayoutY() >= (bounds.getMaxY() - ball.getRadius())) ||
                    (ball.getLayoutY() <= (bounds.getMinY() + ball.getRadius()))) {
                obj.setTy(-ty);
            }
        });
    }

    class Ball {
        Circle ball = new Circle(10, Color.RED);
        double tx = 1;
        double ty = 1;
        public Ball(){
            // Placing the ball at a random location between 0,0 and 10,10 to generate random paths
            ball.relocate(rnd.nextInt(10), rnd.nextInt(10));
        }

        public Circle getBall() {
            return ball;
        }

        public double getTx() {
            return tx;
        }

        public void setTx(double tx) {
            this.tx = tx;
        }

        public double getTy() {
            return ty;
        }

        public void setTy(double ty) {
            this.ty = ty;
        }
    }
}

有几个选择， java.util.concurrent.TimeUnit 或者 Thread.sleep .
你可能想看看两者，如果你需要两个操作同时进行（创建新球，球移动），我会考虑使用一个新的线程为每个球。
通过使用这些文章，您可以阅读更多关于使用线程的内容，而您的简单程序实际上似乎是学习线程的一个很好的用例。

https://www.geeksforgeeks.org/multithreading-in-java/
https://www.tutorialspoint.com/java/java_multithreading.htm
https://docs.oracle.com/javase/7/docs/api/java/lang/Thread.html