对此行为的解释是，android SimpleDataFormat在这里使用了不准确的浮点数学：

// BEGIN Android-added: Better UTS#35 conformity for fractional seconds.
case PATTERN_MILLISECOND: // 'S'
    // Fractional seconds must be treated specially. We must always convert the parsed
    // value into a fractional second [0, 1) and then widen it out to the appropriate
    // formatted size. For example, an initial value of 789 will be converted
    // 0.789 and then become ".7" (S) or ".78" (SS) or "0.789" (SSS) or "0.7890" (SSSS)
    // in the resulting formatted output.
    if (current == null) {
        value = (int) (((double) value / 1000) * Math.pow(10, count));
        zeroPaddingNumber(value, count, count, buffer);
    }
    break;
// END Android-added: Better UTS#35 conformity for fractional seconds.

例如，表达式 (int) (((double) value / 1000) * Math.pow(10, count)) 对于值570和计数2，产生56。
正如其他回答者所指出的，在android开发中有更好的datetimes替代方案。例如java8.java.time desugaring。

我不知道你想怎么做。

import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.TimeZone;

public class Main {
    public static void main(String args[]) {
        long timeInMillis = 1570;
        var simpleDateFormat = new SimpleDateFormat("s.SS");
        simpleDateFormat.setTimeZone(TimeZone.getTimeZone("UTC"));
        var result = simpleDateFormat.format(timeInMillis);
        System.out.println(result);
    }
}

输出：

1.570

在ideone上也检查一下。
注意，api的日期时间 java.util 以及它们的格式化api， SimpleDateFormat 过时且容易出错。建议完全停止使用它们，并切换到现代日期时间api。在trail:date-time了解有关现代日期时间api的更多信息。
注意：如果您正在为一个android项目工作，并且您的android api级别仍然不符合java-8，请检查通过desugaring提供的java8+api以及如何在android项目中使用threetenabp。
使用现代日期时间api：

import java.time.Instant;
import java.time.LocalTime;
import java.time.ZoneOffset;
import java.time.format.DateTimeFormatter;

public class Main {
    public static void main(String args[]) {
        long timeInMillis = 1570;
        var dtf = DateTimeFormatter.ofPattern("s.SS");
        LocalTime time = Instant.ofEpochMilli(timeInMillis).atOffset(ZoneOffset.UTC).toLocalTime();
        System.out.println(time.format(dtf));
    }
}

输出：

1.57