您的第一项工作应该是修复您的模式。您应该有一个单独的表来存储图书/类别关系，每个元组位于单独的表行中。在数据库表中存储带分隔符的列表是一种糟糕的设计，应该始终避免：有关详细信息，请参阅这个著名的so问题。
不过，对于您当前的设置，我建议使用 find_in_set() :

select
    b.*,
    (
        select group_concat(c.category_name)
        from category c
        where find_in_set(c.id, b.categories)
    ) category_names
from book b

为了回应其他人，我要做的第一件事是对您的表结构做一个小的更改，并将书籍从类别中分离出来，如下所示：

TABLE BOOK

book id | title       | 
   1       |  Book 1  | 
   2       |  Book 2   | 
   3       |  Book 3   | 

TABLE CATEGORY

category id | category name 
    1       |     Technology
    2       |     Accounting
    3       |     Science
    4       |     Math
    5       |     Chemistry

TABLE BOOK_CATEGORY

id | book_id | category_id
1  |   1     |   1
2  |   1     |   3
3  |   1     |   5
4  |   2     |   2
5  |   2     |   4
6  |   3     |   1
7  |   3     |   4

最后，要获得所需的结果，请执行以下查询：

SELECT
   b.book_id,
   group_concat(bc.category_id order by bc.category_id) AS category_id,
   b.title,
   group_concat(c.category_name) AS category_name
FROM 
   book b 
      INNER JOIN 
   book_category bc ON b.book_id = bc.book_id 
      INNER JOIN 
   category c ON c.category_id = bc.category_id 
GROUP BY
   book_id;