最终对我有效的解决方案是将我的YAML配置改为如下所示：

project_name: project_name
project_version: 1.0
scan_path: 
  - application: dotnet
    path: Core
  - application: dotnet
    path: Brickburn
  - application: dotnet
    path: ServiceCatalo

我将其保存到变量中

data = readYaml file: "Jenkins/config.yml
scan_path = data[scan_path]

访问方式如下：

scan_path.each { e ->
                echo "Translating ${e.getAt('application')} application 
${e.getAt('path')}"
}

这里的问题是scan_path是一个Map，因此要访问它的键，请使用scan_path.key;要访问它的值（在本例中为Map列表），请使用scan_path. value。

scan_path.value.each { k, v ->
    echo "${k}, ${v}"
}

我更喜欢这样：

scan_path.value.each { application ->
    echo "${application.key}, ${application.value}"
}

注意：如果使用for（x in y）{echo“x.key，x.value”}，则可能会出现错误
请参阅：Jenkins Pipeline: How do I use the sh module when traversing a map?

你可以使用snakeyaml库来解析yaml文件。
类似的问题已经得到回答here。
另一个tutorial如何使用snakeyaml。