但是，当应用程序尝试建立到这些链路本地IPv6地址之一的TCP连接时，第一次尝试通常会失败，因为Windows不知道要使用哪个接口。
您是否将TIdTCPClient.IPVersion属性设置为Id_IPv6？Indy当前无法根据指定的IP地址（ticket）确定要连接的IP版本，您必须事先明确指定IP版本。
大多数情况下，让Windows决定连接到IP地址时使用哪个接口就足够了，这就是它的路由表的作用。
如果只从命令行ping地址，也会出现同样的情况。通过在链路本地地址的末尾写入%，然后加上相应的区域ID，可以解决此问题。
Indy目前不支持IPv6地址的区域/范围ID（ticket）。
是否有一种方法可以在发现设备时使用OnUDPRead事件中提供的TIdSocketHandle对象
不太可能，因为您说发现是通过IPv4进行的，这意味着TIdSocketHandle的UDP套接字绑定到了IPv4接口，而不是IPv6接口。唯一的可能性是，如果有问题的接口同时分配了IPv4和IPv6地址，在这种情况下，您可以使用Win32 API将TIdSocketHandle.IP匹配到特定的接口，然后枚举同一接口上的IPv6地址。
否则，您可以使用Indy的TIdStack.GetLocalAddressList()方法获取所有本地IPv6接口IP，然后将TIdTCPClient绑定到循环中的每个接口，直到成功连接到目标设备。

我采纳了雷米的建议，实施了以下措施：

uses Winapi.IpTypes, IdGlobal, IdWinsock2, IdStackBSDBase;

function GetAdaptersAddresses(Family: ULONG; Flags: DWORD; Reserved: PVOID; pAdapterAddresses: PIP_ADAPTER_ADDRESSES; var OutBufLen: ULONG): DWORD; stdcall; external 'iphlpapi.dll';

// Given an IPv4 address of a network interface, this returns one of the IPv6 addresses of the same interface.
function GetAdapterIPv6Address (IPv4Address : String) : String;
const
    flags = GAA_FLAG_SKIP_ANYCAST or GAA_FLAG_SKIP_MULTICAST or GAA_FLAG_SKIP_DNS_SERVER or GAA_FLAG_SKIP_FRIENDLY_NAME;
var
    BufLen : ULONG;
    Ret : DWORD;
    Adapter, Adapters : PIP_ADAPTER_ADDRESSES;
    UnicastAddr : PIP_ADAPTER_UNICAST_ADDRESS;
    UnicastAddr6 : PIP_ADAPTER_UNICAST_ADDRESS;
    Found : Boolean;
    i : Integer;
    a : UInt32;
begin
    result := '';
    a := IPv4ToUInt32(IPv4Address);
    BufLen := 0;
    Adapters := nil;
    Ret := GetAdaptersAddresses(PF_UNSPEC, flags, nil, nil, BufLen);
    if (Ret = ERROR_INSUFFICIENT_BUFFER) or (Ret = ERROR_BUFFER_OVERFLOW) then begin
        Adapters := AllocMem(BufLen);
        try
            Ret := GetAdaptersAddresses(PF_UNSPEC, flags, nil, Adapters, BufLen);
            if Ret = ERROR_SUCCESS then begin
                Adapter := Adapters;
                repeat
                    UnicastAddr6 := nil;
                    Found := false;
                    if (Adapter.IfType <> 24 {IF_TYPE_SOFTWARE_LOOPBACK}) and ((Adapter.Flags and IP_ADAPTER_RECEIVE_ONLY) = 0) then begin
                        UnicastAddr := Adapter^.FirstUnicastAddress;
                        while UnicastAddr <> nil do begin
                            if UnicastAddr^.DadState = IpDadStatePreferred then begin
                                case UnicastAddr^.Address.lpSockaddr.sin_family of
                                    AF_INET : begin
                                        with TIdIn4Addr(PSockAddrIn(UnicastAddr^.Address.lpSockaddr)^.sin_addr) do
                                            if a = ((S_un_b.s_b1 shl 24) or (S_un_b.s_b2 shl 16) or (S_un_b.s_b3 shl 8) or S_un_b.s_b4) then
                                                Found := true;
                                    end;
                                    AF_INET6 :
                                        if UnicastAddr6 = nil then
                                            UnicastAddr6 := UnicastAddr;
                                end;
                            end;
                            UnicastAddr := UnicastAddr^.Next;
                        end;
                    end;
                    Adapter := Adapter.Next;
                until (Adapter = nil) or found;
                if found and assigned(UnicastAddr6) then begin
                    for i := 0 to 7 do begin
                        if i > 0 then
                            result := result + ':';
                        with TIdIn6Addr(PSockAddrIn6(UnicastAddr6^.Address.lpSockaddr)^.sin6_addr) do
                            result := result + IntToHex(ntohs(s6_addr16[i]), 1);
                    end;
                end;
            end;
        finally
            FreeMem(Adapters);
        end;
    end;
end;

由于设备发现是通过IPv4完成的，因此网络接口的IPv4地址是已知的（TIdSocketHandle的IP属性），因此通过使用上述函数，可以设置TIdTCPClient.BoundIP，以便网络接口对于在发现过程中找到的任何链路本地IPv6地址都是明确的。