你可能正在寻找glReadPixels函数。它会把OpenGL当前显示的任何内容下载到一个缓冲区。

unsigned char* buffer = new unsigned char[width*height*3];
glReadPixels(0, 0, width, height, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, buffer);
cv::Mat image(height, width, CV_8UC3, buffer);
cv::imshow("Show Image", image);

对于OpenCV，您可能还需要翻转并转换为BGR。
编辑：由于只使用glReadPixels不是一种非常有效的方法，因此下面是一些使用Framebuffers和Pixel Buffer Objects进行高效传输的示例代码：How to render offscreen on OpenGL?

我在以前的一个研究项目中做过，这里没有太大的困难。
你要做的基本上是：

• 从OpenGL向某个预分配存储器缓冲区进行纹理读取;
• 应用一些几何变换（翻转X和/或Y坐标），以说明OpenGL和OpenCV之间可能存在的不同坐标框架。这是一个细节，但有助于可视化（提示：使用一个内部带有F字母的纹理来快速找到你需要翻转的坐标！）;
• 您可以直接在预分配内存缓冲区周围构建OpenCV cv::Mat对象，然后直接处理它，或者将它复制到某个其他Matrix对象并进行处理。

如另一个答案所示，阅读OpenGL纹理是调用glRead()函数的一件简单事情。您得到的通常是3或4个通道，每个数据8位（RGB / RGBA -每个通道8位），尽管这可能取决于您的实际OpenGL环境。
如果颜色对您很重要，您可能需要（但不是必须）将RGB图像数据转换为BGR格式（蓝-绿色-红）。由于历史原因，这是OpenCV中的默认颜色通道顺序。例如，您可以通过调用cv::cvtColor(source, dest, cv::COLOR_RGB2BGR)来完成此操作。

我的研究需要这个，我接受了littleimp的建议，但是修复颜色和翻转图像花了宝贵的时间来弄清楚。
这是我最后得到的结果。

typedef Mat Image ;

typedef struct {
  int width;
  int height;
  char* title;
  float field_of_view_angle;
  float z_near;
  float z_far;
} glutWindow;

glutWindow win;

Image glutTakeCVImage() {
  // take a picture within glut and return formatted
  // for use in openCV
  int width = win.width;
  int height = win.height;
  unsigned char* buffer = new unsigned char[width*height*3];
  glReadPixels(0, 0, width, height, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, buffer);
  Image img(height, width, CV_8UC3, buffer);
  Image flipped_img;
  flip(img,flipped_img,0);
  Image BGR_img;
  cvtColor(flipped_img,BGR_img, COLOR_RGB2BGR);
  return BGR_img;
}

希望有人觉得这个有用。

有一个OpenGL/OpenCV互操作API：https://docs.opencv.org/4.x/d2/d3c/group__core__opengl.html。这应该会使事情比你目前的方法更容易和更快。我写了一个演示，使用OpenCL/OpenGL/VAAPI互操作来解码视频，在顶部渲染，做一些opencl计算和编码视频-所有这些都在GPU上，而不需要在步骤之间复制回来。
https://github.com/kallaballa/GCV/blob/main/src/camera/camera-demo.cpp
请注意repo的自述文件！