这些方程没有一个是“错误的”，但都有点笨拙。Ryder052，你的例子没有考虑到你所评论的某些情况。为什么不使用atan2呢？
给定单位（归一化）方向矢量d

pitch = asin(-d.Y);
yaw = atan2(d.X, d.Z)

您无法从方向向量取得偏航、俯仰和滚动，因为方向向量只会告知要查看的方向（偏航和俯仰）
要得到偏航和俯仰，你可以使用三角学-我假设你有一些工作知识。查看this wiki page，获得一些有用的图表来可视化Angular 。
令Y =偏航，P =俯仰。
首先得到偏航的是你想要的：

tan(Y) = x/(-y)

现在要获得音高：

tan(P) = sqrt(x^2 + y^2)/z

为了得到Y和P的实际值，你需要使用反正切函数，我在上面用正切函数来写，以使推导更清楚。
请注意，减号取决于您如何定义Angular 和轴，但您应该了解。
然后，您可以将roll设置为0或任何您喜欢的值。

你可能并不需要偏航、俯仰和滚转，你只需要正确的转换。试着用gluLookAt来构建它。Documentation。

亲爱的未来的谷歌人，这里有一个行之有效的方法：
假设螺距：沿X轴旋转，偏航：沿Y轴旋转，滚动：沿Z轴旋转。方向矢量V（x，y，z）

pitch = asin(V.y / length(V));
yaw = asin( V.x / (cos(pitch)*length(V)) ); //Beware cos(pitch)==0, catch this exception!
roll = 0;

我不知道这些答案是什么，因为我不能让它们中的任何一个工作。
我创造了自己的解决方案...

// get world target offset
// convert world target offset to world direction normal
// get my world transposed (inverted)
// rotate world direction normal to my space normal

Vector3D lWorldTargetOffset = gWorldTargetLocation - gWorldMyLocation;
Vector3D lWorldTargetDirection = lWorldTargetOffset.Normalize();
MatrixD lMyWorldTransposed = MatrixD.Transpose(MyWorldMatrix);
Vector3D lMySpaceTargetDirection = Vector3D.Rotate(lWorldTargetDirection, lMyWorldTransposed);

现在，世界目标方向法线位于我的空间中

lMySpaceTargetDirection.X = pitch
lMySpaceTargetDirection.Y = yaw.
lMySpaceTargetDirection.Z = <0 infront >0 behind.

根据方向法线，所有值都是-1到1，因此，如果您想要度数，只需 * 90。
不是说这是最好的解决方案，但它是唯一的一个我可以得到工作后，花了几个小时在网上搜索和涉水通过大量的迟钝和模糊的污垢。
我希望你，某人，或任何人，会喜欢简单地旋转目标方向法线使其相对于myspace，并发现它很容易和有帮助：）