首先你应该知道的是，在OpenGL中，变换矩阵是从右开始相乘的。这意味着什么？这意味着你最后写的变换首先应用到对象上。
让我们看看您的代码：

gl.glScalef(0.8f, 0.8f, 0.8f);
gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, -z);
gl.glRotatef(xrot, 1.0f, 0.0f, 0.0f);   //X
gl.glRotatef(yrot, 0.0f, 1.0f, 0.0f);   //Y
gl.glRotatef(zrot, 0.0f, 0.0f, 1.0f);   //Z
gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, z);

square.draw(gl);

这意味着，首先将对象移动到(0.0f, 0.0f, z)，然后围绕Z旋转，再围绕Y旋转，再围绕X旋转，然后移动(0.0f, 0.0f, -z)，最后缩放。
你的缩放比例是对的。你把它放在第一位，所以它最后应用。你还得到了

gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, -z);

在正确的位置，因为您首先要旋转对象，然后再移动它。请注意，当您旋转对象时，它总是绕着基准坐标旋转，即（0，0，0）。如果您要绕着它自己的轴旋转对象，对象本身应该在（0，0，0）中。
所以在你写之前

square.draw(gl);

你应该有旋转。你的代码现在的方式，你移动对象远（通过写

gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, z);

在square.draw(gl);之前），然后旋转，这会把事情搞得一团糟。删除这一行会让你更接近你所需要的。所以，你的代码看起来像这样：

gl.glScalef(0.8f, 0.8f, 0.8f);
gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, -z);
gl.glRotatef(xrot, 1.0f, 0.0f, 0.0f);   //X
gl.glRotatef(yrot, 0.0f, 1.0f, 0.0f);   //Y
gl.glRotatef(zrot, 0.0f, 0.0f, 1.0f);   //Z

square.draw(gl);

现在，正方形应旋转到位。

**注意：**执行此程式后，您会发现正方形的旋转会相当不方便。例如，如果您绕z旋转90度，则绕x旋转会因为之前的旋转而看起来像绕y旋转。目前而言，这对您来说可能没问题，但如果您想让它看起来很好，您应该这样做：

想象一下，你不是在旋转物体，而是在物体周围旋转摄像机，看着物体。通过改变xrot，yrot和zrot，你是在物体周围的球体上移动摄像机。然后，一旦找到摄像机的位置，你可以做数学运算，得到正确的参数来调用glRotatef和glTranslatef，或者，请使用gluLookAt。
这需要一定的数学知识和3D想象力，所以如果你第一天没做好，不要沮丧。

**编辑：**这是如何沿着旋转对象坐标旋转的想法;

首先，假设你绕z旋转。因此你有

gl.glRotatef(zrot, 0.0f, 0.0f, 1.0f);   //Z

现在，全局Y单位向量显然是（0，1，0），但是对象已经旋转，因此其Y单位向量也已经旋转。

[cos(zrot) -sin(zrot) 0]   [0]   [-sin(zrot)]
[sin(zrot)  cos(zrot) 0] x [1] = [ cos(zrot)]
[0          0         1]   [0]   [ 0        ]

因此，你绕y的旋转，应该是这样的：

gl.glRotatef(yrot, -sin(zrot), cos(zrot), 0.0f);   //Y-object

到目前为止，您可以尝试这种方法（禁用围绕x的旋转），并看到它看起来像您想要的方式（我这样做了，它的工作）。
现在对于x，它变得非常复杂，为什么呢？因为，X单位向量不仅首先绕z向量旋转，而且是在绕(-sin(zrot), cos(zrot), 0)向量旋转之后。
所以现在物体坐标中的X单位向量是

[cos(zrot) -sin(zrot) 0]   [1]                      [cos(zrot)]
Rot_around_new_y * [sin(zrot)  cos(zrot) 0] x [0] = Rot_around_new_y * [sin(zrot)]
                   [0          0         1]   [0]                      [0        ]

我们把这个矢量叫做（u_x，u_y，u_z）。那么你的最终旋转（绕X的旋转）将是这样的：

gl.glRotatef(xrot, u_x, u_y, u_z);   //X-object

那么！如何找到矩阵Rot_around_new_y呢？参见here关于绕任意轴旋转的内容。转到6.2节，第一个矩阵，得到3*3子矩阵旋转（即忽略与平移相关的最右边一列），并将(-sin(zrot), cos(zrot), 0)作为(u, v, w)轴，将theta作为yrot。
我不会在这里做数学运算，因为这需要很大的努力，最终我会在这附近犯错误，但是，如果你非常小心，准备仔细检查几次，你可以把它写下来，然后做矩阵乘法。
补充说明：计算Rot_around_new_y的一种方式也可以是使用Quaternions。四元数被定义为4d向量[xs, ys, zs, c]，其对应于围绕[x, y, z]旋转一个Angular ，该Angular 的sin是s，并且其cos是c。
这个[x, y, z]是我们的“新Y”，即[-sin(zrot), cos(zrot), 0]。Angular 是yrot。因此，绕Y旋转的四元数给出为：

q_Y = [-sin(zrot)*sin(yrot), cos(zrot)*sin(yrot), 0, cos(yrot)]

最后，如果您有四元数[a, b, c, d]，则相应的旋转矩阵如下：

[1 - 2b^2 - 2c^2        2ab + 2cd           2ac - 2bd   ]
[   2ab - 2cd        1 - 2a^2 - 2c^2        2bc - 2ad   ]
[   2ac - 2bd           2bc + 2ad        1 - 2a^2 - 2b^2]

我对openGL几乎一无所知，但我想翻译成0，旋转，然后翻译回来应该工作...

gl.glTranslatef(-x, -y, -z);
gl.glRotatef(xrot, 1.0f, 0.0f, 0.0f);   //X
gl.glRotatef(yrot, 0.0f, 1.0f, 0.0f);   //Y
gl.glRotatef(zrot, 0.0f, 0.0f, 1.0f);   //Z
gl.glTranslatef(x, y, z);

我认为你需要四元数来做你想做的事情。使用绕坐标轴的旋转在某些时候是可行的，但最终会受到“万向节锁定”的困扰。当你想要的旋转经过坐标轴附近时，会发生这种情况，并在绕轴所需的旋转接近180度时产生不必要的回转。
四元数是一个数学对象，它表示围绕定义为3D矢量的任意轴的旋转。要在openGL中使用它，您可以从四元数生成一个矩阵，并将其乘以模型视图矩阵。这将转换您的世界坐标，以便旋转正方形。
您可以在这里获得更多信息http://content.gpwiki.org/index.php/OpenGL:Tutorials:Using_Quaternions_to_represent_rotation
我有一个四元数C++类，我可以发送给你，如果它有助于。

尝试添加

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPushMatrix();

在要旋转的单个立方体的渲染代码之前，然后

glPopMatrix();

它会给予你一个额外的视图矩阵来使用，而不会影响你的主模型视图矩阵。
本质上，这是创建一个新的模型视图摄影机，渲染，然后销毁它。

我用的是opentk，不过还是一样的。首先移动对象的一半尺寸，然后旋转并移回来：

model = Matrix4.CreateTranslation(new Vector3(-width/2, -height / 2, -depth / 2)) * 

Matrix4.CreateRotationX(rotationX) * 

Matrix4.CreateRotationY(rotationY) * 

Matrix4.CreateRotationZ(rotationZ) *

Matrix4.CreateTranslation(new Vector3(width / 2, height / 2, depth / 2));