在Swift 3上，在UIViewController中，覆盖viewDidAppear方法并添加以下代码片段：

if let tabController = self.parent as? UITabBarController { 
    tabController.navigationItem.title = "My Title"
}

使用时需要用到这个属性：

self.navigationItem.title = "someTitle"

根据Apple的最佳实践，您不应该在导航控制器中包含标签栏控制器，而应该为每个标签（需要在其自己的导航控制器中包含一个标签）提供视图控制器。
在导航控制器中包含选项卡栏控制器会产生各种问题。
当根据他们的标准实现时，你可以使用self.title设置标题
使用标签栏控制器的应用程序也可以在一个或多个标签中使用导航控制器。当在同一用户界面中组合这两种类型的视图控制器时，标签栏控制器始终充当导航控制器的 Package 器。
https://developer.apple.com/library/ios/documentation/WindowsViews/Conceptual/ViewControllerCatalog/Chapters/CombiningViewControllers.html

在情节提要中嵌入UINavigationController并放置：

navigationBar.topItem.title = "Nav title"

我也很难改变一个子视图控制器的导航栏标题。解决办法是：

@IBOutlet weak var navigationBar: UINavigationBar!

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()
    self.navigationBar.topItem!.title = "Pickup Address"
}

适用于Swift 3+

override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
    super.viewWillAppear(animated)

    self.navigationItem.title = "Title"
}