在机器代码中，在任何一条不是分支的指令之后，继续执行存储器中的下一条指令。这包括没有被采用的条件分支。在指令之间插入标签并不改变这一点。标签不是函数或块，在标签的“末尾”没有隐含的“返回”或任何类似的东西。事实上，标签没有“结束”这回事。
不要试图从if/else、while或switch等更高级别的结构来考虑汇编，至少不是直接的只有分支（相当于goto ...）和条件分支（if (cond) goto ...）。任何更高级别的抽象都由您根据这些构建块来实现。关于编程时不要使用goto的所有经验教训都已过时;在程序集中，除了goto之外，没有其他内容。
假设这个程序应该是一个无限循环，我会把它写为

_top:
    bl _inputFunc

    cmp r1, #1
    beq _redLight
    cmp r1, #2
    beq _greenLight
    cmp r1, #3
    beq _offLight
    // if we reach here, we got an input out of range.
    // insert error handling code here
    b _top // continue looping

_redLight:
    GPIOWrite   pin17, high
    b _top
            
_greenLight:
    GPIOWrite   pin18, high
    b _top

_offLight:
    GPIOWrite   pin17, low
    GPIOWrite   pin18, low
    b _top

我去掉了您的额外缩进，这似乎会造成汇编是块结构语言的误解。它们也可能只是分支回到已经有对它调用的_top。
我保留了用下划线作为标签命名的惯例，但在独立程序中通常不需要这样做，您可以直接将它们命名为top、redLight等。