最后，我能够修复这个问题。
正如我之前所说，这段代码：

bottom_navigation.setupWithNavController(navController)

正在使用

bottom_navigation.setOnNavigationItemSelectedListener {  }

所以每次我选择/重新选择一个项目时，navController会加载一个新的片段。我检查了setOnNavigationItemSelectedListener()的javadoc，它说：
设置在选择底部导航项时将收到通知的侦听器。除非还设置了{@link * OnNavigationItemReselectedListener}，否则在重新选择当前选定项时也将通知此侦听器 *。
因此，我所做的就是在代码中添加下一行：

bottom_navigation.setOnNavigationItemReselectedListener { }

navController会在选择一个项时加载一个片段，但在底部导航中重新选择一个项时不会加载。

我更喜欢使用navController中的侦听器：

navController.addOnDestinationChangedListener { 
    controller, destination, arguments -> 
        //destination.id for id fragment        
}

因此，当目的地更改时，侦听器会被触发，而不是通过单击bottom_navigation。
因为在声明setupWithNavController时已经使用了setOnNavigationItemSelectedListener。

尝试执行以下操作以忽略用户对同一选定项目的单击：

bottom_navigation.apply {
        setOnNavigationItemSelectedListener {
            if (it.itemId == bottom_navigation.selectedItemId) {
                true
            } else when (it.itemId) { ... }

当您在bottom_navigation.setupWithNavController(navController)之前使用bottom_navigation.setOnNavigationItemSelectedListener { }时，OnNavigationItemSelectedListener会在setupWithNavController函数内被覆盖。因此，请使用

navController.addOnDestinationChangedListener { 
controller, destination, arguments -> 
    //destination.id for id fragment        
}