最小二乘误差显然是从估计点到基地的计算距离与测量距离之间的差值的平方和。
现在，您可以实现Lvenberg-Marquard来最小化该目标函数。
提示：对于良好的初始近似，您可以解决两个基的问题，因为有一个闭合形式的解。有两种解决方案，你可以根据到第三垒的距离来区分。