这是7年前在这个帖子中提出的问题：
How to define LTI systems with Time delay in Scipy?
答案是过时的，或者至少我不知道如何让它发挥作用，我想知道目前是否有办法做到这一点。
我想创建一个类似this的传递函数，其中s等于时间延迟0.1。
在MatLab中，我会做这样的事情：H=tf(1,'InputDelay',0.1);
s=tf('s');
G=1/(s+1);
Q=1+0.5*s+2/s;这样我就可以按如下方式使用传递函数进行操作：
M=feedback(Q*G,H);
M=minreal(M);
display(M);我想知道在Python中是否有类似的东西。这样我就不必使用符号表达式来限制代码的多功能性。
对于符号表达式，它看起来如下所示：
s = sym.symbols('s')
G = 1/(s+1)
Q = 1+0.5*s+2/s
H = sym.exp(-0.1*s)
# Cálculo de la función de transferencia global
M = Q*G/(1+Q*G*H)
M = sym.simplify(M)
sym.pprint(M)我想过使用麻木或症状经验，但都不起作用：
s = ct.tf('s')
H = np.exp(-0.1*s)产出：TypeError: loop of ufunc does not support argument 0 of type TransferFunction which has no callable exp method
Sympy给出了这样的信息：SympifyError: Sympify of expression 'could not parse '-0.1 s------ 1'' failed, because of exception being raised: SyntaxError: invalid syntax (<string>, line 1)
我已经用谷歌搜索了我能想到的一切，但找不到任何关于这方面的文档，对不起，我的无知和糟糕的英语。提前谢谢您！
1条答案
按热度按时间hujrc8aj1#
据我所知，目前还没有得到广泛支持的适用于Python的控件库，其支持延迟的方式与MatLab控件工具箱的方式相同。我和我的学生已经致力于解决这个问题已经有一段时间了，希望今年能把它打包发布到Pypi上。
我们的代码所在的存储库是here，
InternalDelay.py中定义了允许使用内部延迟表示进行各种操作的对象。您的示例有一个小问题，即您的Q在物理上是不可实现的，这会导致我们的库中出现一些错误。
以下代码将为您的闭环系统生成阶跃响应，显示添加延迟的效果。我还只使用了PI控制，而不是PID，以保持控制器的物理可实现性。