我正在尝试从Unity接收摄像头图像，并将其作为图像消息（如sensor_msgs.msg.CompressedImage）发送到ROS2。在TO DO：部分，我需要定义一个函数，将字节数组转换为图像消息。ByteArrayToImage函数应该是什么？
``` Texture2D snapshot = new Texture2D(resWidth, resHeight, TextureFormat.RGB24, false);
snapCam.Render();
RenderTexture.active = snapCam.targetTexture;
snapshot.ReadPixels(new Rect(0,0,resWidth, resHeight), 0, 0);
byte[] bytes = snapshot.EncodeToPNG();
sensor_msgs.msg.CompressedImage ImageMsg = new sensor_msgs.msg.CompressedImage();
// TO DO : ImageMsg.Data = ByteArrayToImage(bytes);
image_pub.Publish(ImageMsg); ```
1条答案
按热度按时间hi3rlvi21#
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从this page about compressedImage开始，如果有一个包含png编码图像的字节数组，则只需将其设置为data，并指定格式：
请注意，我对ROS2和Unity都一无所知。