找到了。

确保您没有在命令末尾意外发送换行符（\n）

看起来像是echo在字符串后面添加了一个换行符，而printf没有，这个换行符干扰了设备解析命令的能力。如果我强行将它（一个换行符，\n）添加到printf cmd的末尾，那么它也会失败--这意味着设备不会像预期的那样响应命令：

# fails:
printf 'measure:voltage? ch1\n' | timeout 0.2 nc 192.168.0.1 9999

...看起来您可以使用-n来隐藏echo的结尾换行符：

# works!
echo -n 'measure:voltage? ch1' | timeout 0.2 nc 192.168.0.1 9999

# also works, of course, as stated in the question
printf 'measure:voltage? ch1' | timeout 0.2 nc 192.168.0.1 9999

从man echo开始：

-n     do not output the trailing newline

要点：请使用printf或echo -n，以避免在打印文件的末尾出现尾随换行符。
但是，这还不是结束！这里还有两点：

1.如果您希望获得可移植的预期行为，以及向设备发送 * 任何 * 命令的能力，请不要在任何shell脚本中 * 使用echo *！

当试图用echo * 向设备发送任何可能的字符串时，使用echo * 实际上是一个坏主意！为什么？嗯，@Jeff Schaller在评论中向我指出了以下资源，它有 * 吨 * 真正有价值的信息：Unix和Linux：为什么printf比echo好？

不使用echo的几个主要原因包括：

1.它的实现、参数和行为都有一点笨拙。
1.它是不可移植的：它有各种各样的实现，在不同的系统中有很大的不同。有些支持-e和-n，有些不支持。有些默认情况下具有-e行为，但没有-e。等等。
1.它不能将-n作为命令输出，在某些shell上 * 完全 *。请在这里查看我的评论。
在Ubuntu 18.04和20.04上的bash中，echo "-n"应该输出-n，但是它什么也不输出，因为它接受-n和-n标志的相同内容。echo -- "-n"应该解决这个问题并输出-n，但它没有。它输出的是-- -n。我现在很明白你的意思了。printf更好。
1.正如@查尔斯·达菲在评论中指出的：即使是the POSIX specification for echo也建议不要使用echo，因为存在以下许多不一致之处和原因：
不可能在所有POSIX系统上使用echo...
鼓励新应用程序使用printf而不是echo。
仅供参考，以下是Unix和Linux的几句关键名言：为什么printf比echo更好？：
关于echo：
...请确保$var不包含反斜杠字符，并且不以-开头
关于printf：
但要记住第一个参数是格式，所以不应该包含变量/不受控制的数据。

2.将printf * 正确 * 用作printf '%s' "my command string"，而不是printf "my command string"

在下面的评论中看到更多的讨论，在我和@查尔斯·达菲之间。你应该像这样使用printf：

# CORRECT USAGE: >>> FINAL ANSWER; DO THIS! <<<
printf '%s' 'measure:voltage? ch1' | timeout 0.2 nc 192.168.0.1 9999  

# NOT this:
printf 'measure:voltage? ch1' | timeout 0.2 nc 192.168.0.1 9999

这是因为传递给printf的第一个参数被解析为 * 格式字符串 *。例如，如果您试图发送给设备的命令字符串是%s，则它不会发送任何内容！：

printf "%s"

输出为空，因为printf将第一个参数解释为格式字符串，而%s表示格式字符串中的一些特殊内容。

printf "%s" "%s"

输出为

%s

根据printf规范，printf的参数中的第一个"%s"是 * 格式字符串 *，第二个"s"是要替换到第一个%s所在的格式字符串中的 * 字符串文字 *。

这意味着正确使用printf将能够向设备发送ANY命令，而错误使用将删除任何格式字符，如%s、%02X、%u等--任何printf -style format string special chars or sequences。

另请参阅：

1. Unix和Linux：为什么printf比echo好？
2. the POSIX specification for echo

看来Ubuntu 18.04上的netcat改了，你可以用“netcat-N”来完成交易。