可以使用Reflection访问内部ToolTip组件，该组件是名为DataGridViewToolTip的内部私有类的成员。该类具有一个公共只读属性，返回ToolTip示例，可以访问该示例以获取或设置其属性和/或执行示例方法。
下面是扩展方法示例。

// +
using System.Reflection;
// ...

internal static class DataGridViewExt
{
    internal static ToolTip GetInternalToolTip(this DataGridView dgv)
    {
        var ttcName = "toolTipControl";
        var ttpName = "ToolTip";
        var ttc = dgv
            .GetType()
            .GetField(ttcName, BindingFlags.NonPublic | BindingFlags.Instance)
            .GetValue(dgv);
        var ttp = ttc
            .GetType()
            .GetProperty(ttpName, BindingFlags.Public | BindingFlags.Instance)
            .GetValue(ttc);

        return ttp as ToolTip;
    }
}

调用GetInternalToolTip扩展方法并设置组件的属性。

private  void SomeCaller()
{
    var ttp = dataGridView1.GetInternalToolTip();

    ttp.AutoPopDelay = 3000;
    ttp.ToolTipTitle = "Tip";
    ttp.ToolTipIcon = ToolTipIcon.Info;
}

对于您的特定问题，您只需要调整AutoPopDelay属性。

private void SomeCaller() => dataGridView1.GetInternalToolTip().AutoPopDelay = 3000;