现在还内置了NonNullable类型：

type NonNullable<T> = Exclude<T, null | undefined>;  // Remove null and undefined from T

请参阅类型脚本：文档-实用程序类型

感谢@阿尔特姆，解决方案是：

type NoUndefinedField<T> = { [P in keyof T]-?: NoUndefinedField<NonNullable<T[P]>> };

请注意[P in keyof T]-?中的-?语法，它删除了可选性

@DShook的回答是不正确的（或者说是不完整的），因为OP要求从类型属性中删除null和undefined，而不是从类型本身中删除（一个明显的区别）。
虽然@Fartab的答案是正确的，但我将补充它，因为现在有了内置的Required类型，并且解决方案可以重写为：

type RequiredProperty<T> = { [P in keyof T]: Required<NonNullable<T[P]>>; };

这将Map类型属性（而不是类型本身），并确保每个属性都不是; null或未定义。
从型别移除null和undefined与从型别属性移除它们（使用上述RequiredProperty型别）之间的差异范例：

type Props = {
  prop?: number | null;
};

type RequiredType = NonNullable<Props>; // { prop?: number | null }
type RequiredProps = RequiredProperty<Props>; // { prop: Required<number> } = { prop: number }

在@Fartab和@tim.stasse的回答中，有些东西把Date类型的一个属性给弄乱了：

// both:
type NoUndefinedField<T> = {
  [P in keyof T]-?: NoUndefinedField<NonNullable<T[P]>>;
};
type NoUndefinedField<T> = {
  [P in keyof T]-?: NoUndefinedField<Exclude<T[P], null | undefined>>;
};
// throw:
Property '[Symbol.toPrimitive]' is missing in type 'NoUndefinedField<Date>' but required in type 'Date'.ts(2345)
// and
type NoUndefinedField<T> = { [P in keyof T]: Required<NonNullable<T[P]>> };
// throws:
Property '[Symbol.toPrimitive]' is missing in type 'Required<Date>' but required in type 'Date'.ts(2345)

我在没有递归的情况下成功地解决了这个问题：

type NoUndefinedField<T> = {
  [P in keyof T]-?: Exclude<T[P], null | undefined>;
};

现在你可以使用Required来完成你所需要的事情：

Required<Type1>

这将导致所有字段变为非可选。更多详细信息可在此处找到

有些答案对我不起作用，我最终根据排名靠前的答案得出了类似的解决方案：

type RequiredNonNullableObject<T extends object> = { [P in keyof Required<T>]: NonNullable<T[P]>; };

这将导致以下结果：

type ObjectType = {

  startDateExpr?: string | null;
  endDateExpr?: string | null;

  startDate?: Date | null;
  endDate?: Date | null;

}

type Result = RequiredNonNullableObject<ObjectType>;

Result类型等于：

type Result = {
  startDateExpr: string;
  endDateExpr: string;
  startDate: Date;
  endDate: Date;
}

TypeScriptPlayground示例