我有Pandas列与样本文本如下，需要提取固定长度的标识符从文本

df1=pd.DataFrame({'Incident_details':['324657_Sample text1 about the incident',
' 316678_sample text2 with details of incident',
'*DEPARTMENT LIST 316878-Sample text3 with information, ph: 01314522345',
'327787_34587621 (sample text4 with incident details)',
'Sample text5 with details',
'327997_1000587621 (sample text6 with incident info',
' 314489_incident text7 details',
'DEPARTMENT_LIST_325489_Text8 details',
'DEPARTMENT3_316489 text9 details',
'DEPARTMENT_LIST_326499',
'324512_1000257218',
'314656_text10(01345782345)',
'324757_03456789',
'DEPARTMENT_CDES_324903_35678910 (details text11)',
'326512_34500257218 - text12 details',
'Incident 325621_ 316512_ sample text 13']})

• 我需要提取的标识符总是以3开头，并具有6位数的固定长度。
• 它可以出现在字符串的开头、空格（一个、两个或三个空格）之后或下划线之后。
• 给定字符串中可以有多个ID，并且需要以下输出。

目前我使用的是

df1['Incident_id'] = df1['incident_details'].str \
   .findall(r'(?:^|\s|[^_])(\d{6})').str.join(", ")

此表达式没有为我的要求给予正确的输出。