你的代码里有你需要的一切...

let gameOver = false;
let zombies = [];

我们所需要做的就是稍微修改一下您的代码以利用这些优点。
我不打算实现你的 “窗口与得分和播放一次按钮弹出”，相反，我打算一个更简单的超时来演示如何重新启动你的游戏。
游戏中设定“结束”的关键点如下：

if (lives == 0) {
            zombies = []
            gameOver = true;
            gameEnded = Date.now()
            setTimeout(() => { 
              gameOver = false 
              lives = 3
            }, 5000)
          }

之前你只是有了gameOver，现在我做了一些其他的事情，比如setTimeout会在5秒内重启游戏，重启游戏只是为了把gameOver设置回false，给予用户一些生命。
你的function animate是绘制循环发生的地方，我做了一些修改，现在我们不再停止循环，而是绘制其他东西，我们可以在那里添加许多条件：

function animate(timestamp) {
      ctx.clearRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
      if (gameOver) {
          drawGameOver();
      } else if (abc < 20) {
          drawABC();
      } else if (def == "start_message") {
          drawDEF();
      } else {
          ...
      }
      requestAnimationFrame(animate)
  }

下面是我添加的简化代码
第一个