map.insert()仅在容器尚未包含具有等效键的元素时插入。
您应该改用operator[]：

m[p2.first] = p2.second;

在std::map::insert参考文献中指出：
如果容器尚未包含具有等效键的元素，则将元素插入容器。

自C++17起更新现在有std::map::insert_or_assign()成员函数：

m.insert_or_assign(p1);

顾名思义，如果键已经存在，那么值就被赋值（并且保留键对象），而不是擦除并重新复制构造键和值。（所以它相当于下面两个C++17之前的代码片段中的第一个。）
如果你想要一个迭代器指向（新的或更新的）元素，你需要再次从返回的对中选择值。

auto [it, wasInserted] = m.insert_or_assign(p1);

在C++17之前把其他答案放在一起，如果你想避免默认可构造的假设，你会得到如下所示的插入并覆盖代码：

auto itAndWasInserted = m.insert(p1);
if (!itAndWasInserted.second) {
    *(itAndWasInserted.first) = p1;
}

在上面的代码片段中，如果元素已经存在，那么就给它赋新值。这通常是你想要的。如果你想构造而不是赋新值，但仍然想避免第二次搜索（在你擦除原始值之后），你最终会得到这个怪物：

auto itAndWasInserted = m.insert(p1);
auto it = itAndWasInserted.first;
if (!itAndWasInserted.second) {
    auto afterIt = m.erase(it);
    auto newItAndWasInserted = m.insert(afterIt, p1);  // Hint form of insert
    it = newItAndWasInserted.first;
}

在代码块的末尾，it是一个迭代器，指向刚刚插入的元素。
实际上，在大多数情况下，你可能只想使用yizzlez的建议operator[]，但我认为最好注意理论上的最佳答案。

它不会覆盖。但是如果你检查返回值，会发现有一个std::pair<iterator, bool>。如果bool为true，那么它被插入了。如果bool为false，那么它因为冲突而没有被插入。此时，你可以通过写迭代器来覆盖数据。

map.insert()只会在容器中不包含任何元素的情况下插入元素，因此这将忽略后面分配给它的值元素。