以下是工作示例

pipeline{
    agent any
    stages{
        stage('test') {
            steps{
                script{
                    test_env="this is test env"
                    withEnv(["myEnv=${test_env}"]){
                        echo "${env.myEnv}"
                    }
                }
            }
        }
    }
}

我觉得你不需要使用withEnv或docker commons。你看过这个吗？https://www.jenkins.io/doc/book/pipeline/docker/有很多很好的例子来说明如何在Jenkinsfile中使用docker。
我尝试回答您的问题（如果我没有猜错的话），如果您询问脚本化withEnv的声明性等价物，那么您可能正在寻找environment {}？类似于：

pipeline {
    agent any

    environment {
        DOCKER = "${dockerTool}/bin"
    }

    stages {
        stage('One') {
            steps {
              // steps here
            }
        }
    }
}

下面是一个自Docker Commons v1.17起有效的声明性管道解决方案
注：工具名称dockerTool是关键字，docker-19.03.11 是我在Jenkins〉Manage Jenkins〉Global Tool Configuration（管理Jenkins〉全局工具配置）页面中为安装指定的名称。

pipeline {
    agent any
    tools {
        dockerTool 'docker-19.03.11'
    }
    stages {
        stage('build') {
            steps {
                sh'''
                    echo 'FROM mongo:3.2' > Dockerfile
                    echo 'CMD ["/bin/echo", "HELLO WORLD...."]' >> Dockerfile
                '''
                script {
                    docker.withRegistry('http://192.168.99.100:5000/v2/') {
                        def image = docker.build('test/helloworld2:$BUILD_NUMBER')
                    }
                }
            }
        }
    }
}