若要使用可模板化的字符串（其中变量被替换为字符串），请使用双引号。

sh "echo $some_var"

我添加了@佩德罗的评论作为回答，因为我认为这很重要。
对于sh env变量，我们必须使用

sh "echo \$some_var"

如果需要bash脚本，则需要执行如下操作：
在全局或局部（函数）级别设置此变量，sh脚本可以从这些级别访问此变量：

def stageOneWorkSpace = "/path/test1"
def stageTwoWorkSpace = "/path/test2"

在shell脚本中调用它们，如下所示

sh '''
echo ''' +stageOneWorkSpace+ '''
echo ''' +stageTwoWorkSpace+ '''
cp -r ''' +stageOneWorkSpace+'''/qa/folder1/* ''' +stageOneWorkSpace+'''/qa/folder2
'''

确保sh以三个引号开始和结束，如'''

我想在这个讨论中加入另一个场景。我在同一个脚本中使用了shell环境变量和groovy变量。

format='html'
    for file in *.txt; 
        do mv  -- "\$file" "\${file%.txt}.$format";
    done

因此，在这里，我所做的是只对shell环境变量使用$，而对groovy变量使用$。

这是对@Dave Bacher答案的扩展。我在Groovy文件中运行多个shell命令，并希望将一个shell命令的输出作为groovy变量用于下一个命令。在shell命令中使用双引号，groovy将变量从一个命令传递到另一个命令，但使用单引号则无效，它返回null。
因此，请在双引号中使用如下shell命令：sh "echo ${FOLDER_NAME}"

FOLDER_NAME = sh(script: $/
    awk -F '=' '/CODE_COVERAGE_FOLDER/ {gsub("\"","");print$2}' ${WORKSPACE}/test.cfg
  /$, returnStdout: true).trim()

echo "Folder: ${FOLDER_NAME}" // print folder name in groovy console

sh "mkdir -p ${WORKSPACE}/${FOLDER_NAME} && chmod 777 ${WORKSPACE}/${FOLDER_NAME}"