gopkg.in/mgo.v2/bson包有一个名为UnmarshalJSON的函数，它完全可以完成您想要的任务。
data参数应将JSON字符串保存为[]byte值。

func UnmarshalJSON(data []byte, value interface{}) error

UnmarshalJSON对可能包含BSON扩展JSON规范中定义的非标准语法的JSON值进行解组。
示例：

var bdoc interface{}
err = bson.UnmarshalJSON([]byte(`{"id": 1,"name": "A green door","price": 12.50,"tags": ["home", "green"]}`),&bdoc)
if err != nil {
    panic(err)
}
err = c.Insert(&bdoc)

if err != nil {
    panic(err)
}

mongo-go-driver有一个函数bson.UnmarshalExtJSON来完成这项工作。
下面是一个例子：

var doc interface{}
err := bson.UnmarshalExtJSON([]byte(`{"foo":"bar"}`), true, &doc)
if err != nil {
    // handle error
}

现在已经没有办法直接使用支持的库（例如mongo-go-driver）来实现这一点了，你需要根据bson规范编写自己的转换器。
编辑：这里有一个到目前为止已经在prod.https://github.com/dustinevan/mongo/blob/main/bsoncv/bsoncv.go中使用了几TB

我不想为封送处理创建中间Go语言结构体
如果你想/需要创建一个中间的Go BSON结构体，你可以使用一个转换模块，比如github.com/sindbach/json-to-bson-go。

import (
    "fmt"
    "github.com/sindbach/json-to-bson-go/convert"
    "github.com/sindbach/json-to-bson-go/options"
)

func main() {
    doc := `{"foo": "buildfest", "bar": {"$numberDecimal":"2021"} }`
    opt := options.NewOptions()
    result, _ := convert.Convert([]byte(doc), opt)
    fmt.Println(result)
}

将产生输出：

package main

import "go.mongodb.org/mongo-driver/bson/primitive"

type Example struct {
    Foo string               `bson:"foo"`
    Bar primitive.Decimal128 `bson:"bar"`
}

该模块与the official MongoDB Go driver兼容，并且如您所见，它支持Extended JSON formats。
您也可以访问https://json-to-bson-map.netlify.app来尝试运行该模块，您可以粘贴一个JSON文档，然后看到输出的Go BSON结构体。

使用go.mongodb.org/mongo-driver/bson/bsonrw的简单转换器：

func JsonToBson(message []byte) ([]byte, error) {
    reader, err := bsonrw.NewExtJSONValueReader(bytes.NewReader(message), true)
    if err != nil {
        return []byte{}, err
    }
    buf := &bytes.Buffer{}
    writer, _ := bsonrw.NewBSONValueWriter(buf)
    err = bsonrw.Copier{}.CopyDocument(writer, reader)
    if err != nil {
        return []byte{}, err
    }
    marshaled := buf.Bytes()
    return marshaled, nil
}