多摄像机重叠视图的校准是很简单的。然而，我想校准一个多摄像机没有重叠视图的装备，这是背靠背的。我看了一些资源，发现opencv的手眼校准似乎解决了我的问题。
为了验证我的想法，我假设了一个简单的案例，我使用手眼校准来校准立体摄像机设置。在我的设置中，两个摄像机构建一个装备，并面向同一个aruco板。我的目标是找到两个摄像机之间的外在。
根据OpenCV文档，我创建了如下输入：
左摄像机;基板-〉aruco板;目标-〉相同板;摄像机-〉右摄像机;可以使用aruco：：estimatePoseBoard（）来计算board 2leftCam或board 2 rightCam
程序：

R_gripper2base -> board2leftCam.inv();
R_target2cam -> board2rightCam.
R_cam2gripper -> right2left.

输出应该是cam 2gripper-〉右摄像机到左摄像机。但是结果与立体校准非常不同。
为什么我的校准结果是错误的？提前感谢！
我的代码：

/*
* R_lefCam2Board  => R_gripper2base
*/
std::vector<cv::Mat> rvecMat_lefCam2Board, tvecMat_lefCam2Board;
for (size_t i = 0; i < lefCamfilenames.size(); ++i) {
    cv::Mat matLef = cv::imread(lefCamfilenames[i]);
    vector<int> ids;
    vector<vector<Point2f>> corners, rejected;
    aruco::detectMarkers(matLef, dictionary, corners, ids, params, rejected);
    cv::Vec3d rvec, tvec; // from floor 2 bot camera
    aruco::estimatePoseBoard(corners, ids, board, botCam.mtx, botCam.dist, rvec, tvec);
    cv::Mat pose = vec3d2Mat44(rvec, tvec); // pose is double
    cv::Mat pose_inv = pose.inv();
    pose_inv.convertTo(pose_inv, CV_32F);

    cv::Mat R_lefCam2Board, T_lefCam2Board;
    mat44ToRT_(pose_inv, R_lefCam2Board, T_lefCam2Board);
    rvecMat_lefCam2Board.push_back(R_lefCam2Board);
    tvecMat_lefCam2Board.push_back(T_lefCam2Board);
}
/*
 * R_Board2botCam  => R_target2cam
 */
std::vector<cv::Mat> rvecMat_board2botCam, tvecMat_board2botCam;
for (size_t i = 0; i < botCamfilenames.size(); ++i) {
    cv::Mat matBot = cv::imread(botCamfilenames[i]);
    vector<int> ids;
    vector<vector<Point2f>> corners, rejected;
    aruco::detectMarkers(matBot, dictionary, corners, ids, params, rejected);
    cv::Vec3d rvec, tvec; // from floor 2 bot camera
    aruco::estimatePoseBoard(corners, ids, board, botCam.mtx, botCam.dist, rvec, tvec);
    cv::Mat pose = vec3d2Mat44(rvec, tvec); // pose is double
    pose.convertTo(pose, CV_32F);

    cv::Mat R_bot2floor, T_bot2floor;
    mat44ToRT_(pose_inv, R_bot2floor, T_bot2floor);
    rvecMat_board2botCam.push_back(R_bot2floor);
    tvecMat_board2botCam.push_back(T_bot2floor);
}
/*
* Calculate result R_Bot2Left  => R_cam2gripper
*/
cv::Mat R_bot2lef, T_bot2lef;
cv::calibrateHandEye(rvecMat_lefCam2Board, tvecMat_lefCam2Board,
                     rvecMat_board2botCam, tvecMat_board2botCam,
                     R_bot2lef, T_bot2lef);