也许你可以试试这样的方法：

function changeUrl(string $url): string {
  $urlDetails = parse_url($url);

  if (!isset($urlDetails['query'])) {
      return $url;
  }

  parse_str($urlDetails['query'], $result);

  $newQueryString = '/';
  foreach ($result as $parameterName => $parameterValue) {
      $newQueryString .= $parameterName . '/' . $parameterValue . '/';
  }

  return str_replace( '?' . $urlDetails['query'], $newQueryString, $url);
}

这是一个例子，如果我很好地理解你想要什么。也许你可以在$result变量上也添加一个验证，使它更安全。