我发现了一个可能的解决方案，在引导之前我不需要知道控制器：

// Make module Foo and store $controllerProvider in a global
var controllerProvider = null;
angular.module('Foo', [], function($controllerProvider) {
    controllerProvider = $controllerProvider;
});
// Bootstrap Foo
angular.bootstrap($('body'), ['Foo']);

// .. time passes ..

// Load javascript file with Ctrl controller
angular.module('Foo').controller('Ctrl', function($scope, $rootScope) {
    $scope.msg = "It works! rootScope is " + $rootScope.$id +
        ", should be " + $('body').scope().$id;
});
// Load html file with content that uses Ctrl controller
$('<div id="ctrl" ng-controller="Ctrl" ng-bind="msg">').appendTo('body');

// Register Ctrl controller manually
// If you can reference the controller function directly, just run:
// $controllerProvider.register(controllerName, controllerFunction);
// Note: I haven't found a way to get $controllerProvider at this stage
//    so I keep a reference from when I ran my module config
function registerController(moduleName, controllerName) {
    // Here I cannot get the controller function directly so I
    // need to loop through the module's _invokeQueue to get it
    var queue = angular.module(moduleName)._invokeQueue;
    for(var i=0;i<queue.length;i++) {
        var call = queue[i];
        if(call[0] == "$controllerProvider" &&
           call[1] == "register" &&
           call[2][0] == controllerName) {
            controllerProvider.register(controllerName, call[2][1]);
        }
    }
}
registerController("Foo", "Ctrl");
// compile the new element
$('body').injector().invoke(function($compile, $rootScope) {
    $compile($('#ctrl'))($rootScope);
    $rootScope.$apply();
});

Fiddle。唯一的问题是，您需要存储$controllerProvider，并在不应该使用它的地方使用它（在引导程序之后）。此外，似乎没有一种简单的方法来获得用于定义控制器的函数，直到它被注册，所以我需要循环通过模块的_invokeQueue，这是未记录的。

**UPDATE：**要注册指令和服务，只需分别使用$compileProvider.directive和$provide.factory，而不是$controllerProvider.register。同样，您需要在初始模块配置中保存对这些指令和服务的引用。
UDPATE 2：Here's a fiddle会自动登录所有载入的控制器/指示词/服务，而不需要个别指定。

bootstrap（）将为您调用AngularJS编译器，就像ng-app一样。

// Make module Foo
angular.module('Foo', []);
// Make controller Ctrl in module Foo
angular.module('Foo').controller('Ctrl', function($scope) { 
    $scope.name = 'DeathCarrot' });
// Load an element that uses controller Ctrl
$('<div ng-controller="Ctrl">{{name}}</div>').appendTo('body');
// Bootstrap with Foo
angular.bootstrap($('body'), ['Foo']);

Fiddle。

我建议看一下ocLazyLoad library，它在运行时注册模块（或现有模块上的控制器、服务等），并使用requireJs或其他类似的库加载它们。

我还需要添加多个视图，并在运行时从angularJs上下文之外的javascript函数将它们绑定到控制器，因此我得到了以下结果：

<div id="mController" ng-controller="mainController">
</div>

<div id="ee">
  2nd controller's view should be rendred here
</div>

现在，调用setCnt（）函数将注入并编译html，并将其链接到第二个控制器：

var app = angular.module('app', []);

function setCnt() {
  // Injecting the view's html
  var e1 = angular.element(document.getElementById("ee"));
  e1.html('<div ng-controller="ctl2">my name: {{name}}</div>');

  // Compile controller 2 html
  var mController = angular.element(document.getElementById("mController"));
  mController.scope().activateView(e1);
}

app.controller("mainController", function($scope, $compile) {
  $scope.name = "this is name 1";

  $scope.activateView = function(ele) {
    $compile(ele.contents())($scope);
    $scope.$apply();
  };
});

app.controller("ctl2", function($scope) {
  $scope.name = "this is name 2";
});

下面是一个测试示例：https://refork.codicode.com/x4bc
希望这对你有帮助。

我刚刚改进了Jussi-Kosunen编写的函数，这样所有的事情都可以通过一个调用来完成。

function registerController(moduleName, controllerName, template, container) {
    // Load html file with content that uses Ctrl controller
    $(template).appendTo(container);
    // Here I cannot get the controller function directly so I
    // need to loop through the module's _invokeQueue to get it
    var queue = angular.module(moduleName)._invokeQueue;
    for(var i=0;i<queue.length;i++) {
        var call = queue[i];
        if(call[0] == "$controllerProvider" &&
            call[1] == "register" &&
            call[2][0] == controllerName) {
                controllerProvider.register(controllerName, call[2][1]);
            }
        }

        angular.injector(['ng', 'Foo']).invoke(function($compile, $rootScope) {
            $compile($('#ctrl'+controllerName))($rootScope);
            $rootScope.$apply();
        });
}

通过这种方式，您可以从任何地方加载模板，并以编程方式示例化控制器，甚至是嵌套控制器。
下面是一个将一个控制器加载到另一个控制器中的工作示例：http://plnkr.co/edit/x3G38bi7iqtXKSDE09pN

为什么不使用config和ui-router？
它是在运行时加载的，您不需要在html代码中显示控制器
例如类似以下内容

var config = {

   config: function(){
        mainApp.config(function ($stateProvider, $urlRouterProvider){
            $urlRouterProvider.otherwise("/");
            $stateProvider

            .state('index',{
                views:{
                    'main':{
                        controller: 'PublicController',
                        templateUrl: 'templates/public-index.html'
                    }
                }
            })
            .state('public',{
                url: '/',
                parent: 'index',
                views: {
                    'logo' : {templateUrl:'modules/header/views/logo.html'},
                    'title':{
                        controller: 'HeaderController',
                        templateUrl: 'modules/header/views/title.html'
                    },
                    'topmenu': {
                        controller: 'TopMenuController',
                        templateUrl: 'modules/header/views/topmenu.html'
                    },
                    'apartments': {
                        controller: 'FreeAptController',
                        templateUrl:'modules/free_apt/views/apartments.html'
                    },
                    'appointments': {
                        controller: 'AppointmentsController',
              templateUrl:'modules/appointments/views/frm_appointments.html'
                    },
                }
            })
            .state('inside',{
                views:{
                    'main':{
                        controller: 'InsideController',
                        templateUrl: 'templates/inside-index.html'
                    },
                },
                resolve: {
                    factory:checkRouting
                }
            })
            .state('logged', {
                url:'/inside',
                parent: 'inside',
                views:{        
                    'logo': {templateUrl: 'modules/inside/views/logo.html'},
                    'title':{templateUrl:'modules/inside/views/title.html'},
                    'topmenu': {
                       // controller: 'InsideTopMenuController',
                        templateUrl: 'modules/inside/views/topmenu.html'
                    },
                    'messages': {
                        controller: 'MessagesController',
                        templateUrl: 'modules/inside/modules/messages/views/initial-view-messages.html'
                    },
                    'requests': {
                        //controller: 'RequestsController',
                        //templateUrl: 'modules/inside/modules/requests/views/initial-view-requests.html'
                    },

                }

            })

    });
},

};

这是我所做的，实际上是2部分，使用ng-controller及其范围定义函数，然后$controller服务来创建动态控制器：-
首先，HTML -我们需要一个静态控制器，它将示例化一个动态控制器。

<div ng-controller='staticCtrl'>
  <div ng-controller='dynamicCtrl'>
    {{ dynamicStuff }}
  </div>
</div>

静态控制器“staticCtrl”定义了一个名为“dynamicCtrl”的作用域成员，调用该成员可创建动态控制器。ng-controller将按名称获取预定义的控制器，或在当前作用域中查找同名函数。

.controller('staticCtrl', ['$scope', '$controller', function($scope, $controller) {
  $scope.dynamicCtrl = function() {
    var fn = eval('(function ($scope, $rootScope) { alert("I am dynamic, my $scope.$id = " + $scope.$id + ", $rootScope.$id = " + $rootScope.$id); })');
    return $controller(fn, { $scope: $scope.$new() }).constructor;
  }
}])

我们使用eval（）来获取字符串（我们的动态代码可以来自任何地方），然后$controller服务将获取预定义的控制器名称（正常情况下）或函数构造函数后跟构造函数参数（我们传入一个新的作用域）- Angular将注入（像任何控制器一样）到函数中，我们只请求上面的$scope和$rootScope。

'use strict';

var mainApp = angular.module('mainApp', [
    'ui.router', 
    'ui.bootstrap', 
    'ui.grid',
    'ui.grid.edit',
    'ngAnimate',
    'headerModule', 
    'galleryModule', 
    'appointmentsModule', 
 ]);

(function(){

    var App = {
        setControllers:   mainApp.controller(controllers),
        config:   config.config(),
        factories: {
            authFactory: factories.auth(),
            signupFactory: factories.signup(),
            someRequestFactory: factories.saveSomeRequest(),
        },
        controllers: {
            LoginController: controllers.userLogin(),
            SignupController: controllers.signup(),
            WhateverController: controllers.doWhatever(),
        },
        directives: {
            signup: directives.signup(), // add new user
            openLogin: directives.openLogin(), // opens login window
            closeModal: directives.modalClose(), // close modal window
            ngFileSelect: directives.fileSelect(),
            ngFileDropAvailable: directives.fileDropAvailable(),
            ngFileDrop: directives.fileDrop()
        },
        services: {
           $upload: services.uploadFiles(),
        }
    };
})();

上面的代码只是一个示例。
这样就不需要在页面上的任何地方放置ng-controller="someController"-只需声明<body ng-app="mainApp">
相同的结构可用于每个模块或模块内的模块