如何在MATLAB中制作RRT路径规划器动画?

9jyewag0  于 2022-11-30  发布在  Matlab
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问题

我目前正在深入学习使用Matlab的路径规划算法。我参考了一些视频,我对编队点沿着节点的动画很感兴趣,特别是RRT或快速探索随机树。
我希望执行类似的动画,以便更清楚地了解节点是如何形成的。

到目前为止,我尝试了什么?

我正在玩Matlab的例子:Plan Mobile Robot paths using RRT
为了显示动画,我做了一个小的改动,

%% Plot the path

show(occGrid)
hold on
hold on
size_tree = size(solnInfo.TreeData)

for x = 1:size_tree(1)
    % Plot the entire search tree
    plot(solnInfo.TreeData(x,1), solnInfo.TreeData(x,2),'.');
    
    drawnow

% pause(0.5)
end

生成的动画如下所示

沿着点,我希望有节点正在形成之间的点。我无法做到这一点。

有人能帮我吗?

yvt65v4c

yvt65v4c1#

因为,我正在调整Path planning of mobile robot上现有Matlab示例的参数
更新代码:RRT planner animation

最终输出

在代码中,您可以在for循环中使用pause(0.6),您可以根据自己的需要对其进行调整。

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