目前，我正在尝试实现/修改分层成本Map。因此，我们有一个由movebase从我们提供的/map主题生成的成本Map。现在，假设环境发生了一些变化，我想将一些区域标记为禁止区域。
这些禁止区域将反映在成本图的新图层中（将由一个节点创建）。这些区域的坐标理想情况下应该订阅到ROS节点，任何时候在这个节点上接收到一组新的坐标，我们之前创建的层都应该更新。我已经尝试过如何创建一个新层的文档和教程，但我似乎无法让它在我的用例中工作。
想知道如何实现这个吗？谢谢！