origin是一个remote的名字，它是另一个repo知道的repo。你在添加repo时命名为git remote add somename other/repo/path，然后你可以从它们命名为fetch和pull，如果它们是裸repo，可以命名为push。当你克隆一个repo时，git会为你设置一个remote，指向你克隆的repo，并默认将其命名为origin。origin/develop指的是origin远程存储库中的develop分支。
如果你已经在本地创建了一个分支，你可以把它推送到一个特定的远程节点上，在那里创建它，但是在你创建之前，你不能把它设置为上游，在你的例子中，你可以做git push origin develop，然后你可以把它设置为上游，但是你可以把这个操作压缩到-u的推操作中，所以git push -u origin develop，这会将你的分支推送到origin，并设置本地分支来跟踪它。注意push -u是在git 1.7.0中添加的。

首先确定你在develop分支，然后使用git branch --set-upstream-to origin/develop

Git定义了git branch --set-upstream-to <upstream> [<branchname>]。
这里<upstream>指定远程分支，[<branchname>]是本地分支名称，如果未指定分支，则默认为当前分支。
因此，它应该是git branch --set-upstream-to origin/develop develop
-u可与--set-upstream-to互换

TL;DR

您可能需要先运行git fetch <upstream>，然后再运行git branch --set-upstream-to <upstream>。
今天我在Github上做一个公共repo的时候遇到了类似的问题。我克隆了这个公共repo，在本地做了一些修改，然后意识到我忘了先在GitHub上分叉这个repo。所以我现在就去分叉了，但是我不能设置本地分支来跟踪我的分叉：

# conventionally it's named 'upstream', but it coincides with git terminology
# so for clarity's sake, I'll name it 'source' in this example
git remote rename origin source
git remote add origin <my-fork>

# errors here:
# fatal: the requested upstream branch 'origin' does not exist
git branch --set-upstream-to origin/master

基本上发生的事情是你的本地repo不知道origin中的分支，实际上git提示你可能希望先运行git fetch，但是一个简单的git fetch不会这样做，因为它会自动从当前默认的remote中获取，仍然是source。
所以你首先需要做的是：

# one time
git fetch origin

或

# also set origin as default remote for fetch
git fetch --set-upstream origin

那么您的git branch --set-upstream-to ...应该可以正常工作。