对于 generalized 解决方案，保留单个分隔符/定界符的唯一方法是编写您自己的标记器。
但是，在***您的特定情况***中，冒号':'似乎只出现在第一个标记的末尾。strtok()使这类问题变得特别容易，因为您可以在每次调用时更改分隔符/定界符列表。

char * first = strtok( s, " \t\n\r" );  // first token ends with whitespace

对于剩余的标记，在循环中获取它们，并将冒号包含在分隔符/定界符列表中。

char * tok = strtok( NULL, ": \t\n\r" );

根据您添加的备注：

对于第一个冒号之前可能有多个空格分隔的单词的情况（或者，根据您的注解，冒号没有相邻的空格），您必须使用strchr()（或其他搜索函数）来查找令牌，并将字符串的两部分分别送入单独的令牌化循环。

错误处理

记住在设计代码时要仔细阅读文档。C语言让你看起来可以把东西很好地链接在一起，但很多时候你不能（没有额外的帮助函数）。例如，strtok()可能返回NULL，这不是strdup()的有效输入（导致UB）。
换句话说，确保使用函数调用的返回值检查错误条件。

更换结构

回到第一个想法，strtok()很可能是用strspn()和strcspn()函数实现的，而不是用strtok()，而是用这些函数，再用strndup()得到想要的子串。

更新

我觉得很无聊，所以...这里有一个通用的标记器，它 * 可能 * 做一些你想要的事情...

#include <iso646.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

char * tok2( const char ** s, const char * ks, const char * ds )
{
  // s may not be NULL
  // *s may be NULL
  if (!*s) return NULL;

  // skip any leading ds
  const char * first = *s += strspn( *s, ds );
  if (!*first) return NULL;
  
  // find the first ks|ds
  while (**s and !strchr( ks, **s ) and !strchr( ds, **s )) *s += 1;
  
  // skip any ks
  *s += strspn( *s, ks );
  
  // return substring from first (inclusive) to *s (exclusive)
  size_t n = *s - first;
  if (!n) return NULL;
    
  char * result = malloc( n+1 );
  if (!result) return NULL;
  
  result[n] = '\0';
  return strncpy( result, first, n );
}

它用MSVC和Clang干净地编译。在Windows上不要忘记添加
-D_CRT_SECURE_NO_WARNINGS到您的命令行选项，以沉默的愚蠢。
下面是我为它使用的非常简单的测试（只需将其连接到上面的代码并进行编译）：

#include <stdio.h>

int main(void)
{
  const char * test_string = " one two: three four:five six : seven eight :nine ten ";
  
  printf( "given: \"%s\"\n", test_string );
  
  const char ** src = &test_string;
  char * str;
  while ((str = tok2( src, ":", " \t\r\n" )))
  {
    printf( "  \"%s\"\n", str );
    free( str );
  }
}