你可以使用setTimeout（）来使门消失，只需要在类中使用一个箭头函数来切换类。

setTimeout(()=>{
  element.classList.toggle("openDoor")
}, 5000)

这将在5000毫秒（5秒）后提示类更改。在CSS的openDoor类中，必须使用display：none;或可见性：隐藏;以使上述代码正常工作。

您可以尝试使用setTimeout函数。

<div class="backDoor">
    <div class="door5" id="door5">
        <div class="door4" id="door4">
            <div class="door3" id="door3">
                <div class="door2" id="door2">
                    <div class="door1" id="door1">
                    </div>
                </div>
            </div>
        </div>
    </div>
  </div>
  <div>
    <input type="text" id="parola"></input>
<button id="button1" onclick="toggleDoor(1)">
    Apri prima porta
</button>
<button id="button2" onclick="toggleDoor(2)">
    Apri seconda porta
</button>
<button id="button3" onclick="toggleDoor(3)">
    Apri terza porta
</button>
<button id="button4" onclick="toggleDoor(4)">
    Apri quarta porta
</button>
<button id="button5" onclick="toggleDoor(5)">
    Apri quinta porta
</button>
<script>
    
  function toggleDoor(door) {
// Find the proper door
element = document.querySelector('.door' + door); // With constructed reference

if (element) { // does the door exist?
    if (checkParola(door)) { // proper password?
        element.classList.toggle("openDoor");
        // Here I want to make the selected door to dissapear after 5 seconds
        setTimeout(function(){
            element.style.display = "none";
        }, 5000);
    }
}
    };
};

这个想法还不够清楚，我不明白你到底想做什么，如果每扇门都有自己的按钮和功能，为什么你要把div嵌套在其他的里面.
但是...
如果要在一段时间后应用任何函数，可以使用setTimeout()方法，该方法有两个参数，第一个是函数，第二个是以毫秒为单位的时间：

setTimeout(dothing, 100)  // will apply "dothing" after 100 milliseconds

function dothing() {
    // your code here
}

如果你想传递参数给你的函数，你可以这么做：

setTimeout( function() { dothing( params ) }, 100 )

如果它误解了你的问题，请多解释一下，以便能有所帮助。