您可以使用全局变量来实现所需的功能。
变量将由第一并行级更新，第一并行级将使用该变量来发信号通知它已经完成运行，同时变量将由第二级采样以验证执行是否应当继续。
例如：

def running = true

pipeline {
    ...
    ...
    stage("Run A and Run B") {
    parallel  {
        stage('A') {
           // Run your stage A code
           // When finished update the running parameter
           running = false
        }
        stage('B') {
            while (running){
                // Run your stage B code as long as stage A is running
                sleep 60
            }
        }
    }
}