opencv 将图像转换为占用网格[已关闭]

wtlkbnrh 于 2022-12-23 发布在其他

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我刚刚开始学习OpenCV，我想知道如何转换像这样的图像：

变成一个占用网格，就像这个：

int grid[ROW][COL] = 
    { 
        { 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1 }, 
        { 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1 }, 
        { 1, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1 }, 
        { 0, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1 }, 
        { 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0 }, 
        { 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 0, 0 }, 
        { 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1 }, 
        { 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1 }, 
        { 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1 } 
    }; 

1: cell is not blocked (white pixel).
0: cell is blocked (black pixel).

我不会用这张图片。我会用一张只有墙的图片：没有文字，没有家具，没有Windows，也没有门的符号。只有墙上的“洞”来显示门。
我想读取图像，当像素为白色时返回1，当像素为黑色时返回0，仅此而已。
如何使用OpenCV实现这一点？
我将把这个矩阵存储到一个文本文件中，但我知道怎么做。
别担心我会怎么处理那个矩阵。我不是在问这个。

opencv

来源：https://stackoverflow.com/questions/56233780/convert-an-image-into-an-occupancy-grid

1条答案

按热度按时间

niknxzdl1#

Mat是机器人操作系统中用于存储占用网格Map的格式。任何图像格式都可以用于表示。

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char** argv )
{   
   //read input image as gray
   Mat image_gray = imread("input.jpg", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);   

   // convert gray image to binary image 
   // After threshold, all values are either (0 or 200)
   Mat imgage_bw;
   cv::threshold(image_gray, imgage_bw, 200, 255.0, THRESH_BINARY);

   // if you really want images with 0 for blocked cell and 1 for free cell
    Mat image_grid = imgage_bw/255;  

    // save to disk
    imwrite("output.pgm", image_grid);

//write result to text file
FileStorage file("ouput.yaml", cv::FileStorage::WRITE);    
file <<"grid " <<image_grid;
file.release(); 

    return 0;
}

ouput.yaml

%YAML:1.0
grid : !!opencv-matrix
   rows: 400
   cols: 800
   dt: u
   data: [ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1,
       1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1,
       1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
       0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1,
       1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ....]

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