我认为仅使用SDL2是不可能的，但您可以获得本机窗口并使用它。
看你的截图，我假设你使用的是Windows，你可以得到HWND，如下所示（see this answer）：

SDL_SysWMinfo wmInfo;
SDL_VERSION(&wmInfo.version);
SDL_GetWindowWMInfo(window, &wmInfo);
HWND hwnd = wmInfo.info.win.window;

完成后，您需要设置边框颜色和标题颜色（see this answer）：

#include <dwmapi.h>

COLORREF titlebar_color = 0x0015171E;
DwmSetWindowAttribute(
    hwnd, DWMWINDOWATTRIBUTE::DWMWA_BORDER_COLOR,
    &titlebar_color, sizeof(titlebar_color)
);

DwmSetWindowAttribute(
    hwnd, DWMWINDOWATTRIBUTE::DWMWA_CAPTION_COLOR,
    &titlebar_color, sizeof(titlebar_color))
);

当然，所有这些都只能在Windows（我认为是10或更高版本）上运行，而且，据我所知，甚至不能保证运行。所以你可能需要检查所有的错误。
另一种解决方案不是您所要求的，但完全在SDL2中完成，即创建无边框窗口并绘制您自己的标题栏...