您可以使用prepareForSegue（UIViewController中的一个方法）来访问当前视图控制器中的任何UIViewController segued，这包括embed segue。
从关于prepareForSegue的文档中：
这个方法的默认实现什么也不做。当你的视图控制器需要传递相关数据到新的视图控制器时，你的视图控制器会覆盖这个方法。segue对象描述了转换过程，并包含了对segue中涉及的两个视图控制器的引用。
在你的问题中，你提到需要调用自定义视图控制器上的一个方法。下面是一个例子，告诉你如何做到这一点：

**1.**给予你的嵌入式segue一个标识符。你可以在界面生成器中选择你的segue，进入 * 属性编辑器 ，然后在 * 故事板嵌入式Segue 下查找。

**2.**创建类，如下所示：

保留了对embeddedViewController的引用，以便稍后调用myMethod。它被声明为隐式展开的可选函数，因为给予它一个非nil的初始值没有意义。

//  This is your custom view controller contained in `MainViewController`.
class CustomViewController: UIViewController {
    func myMethod() {}
}

class MainViewController: UIViewController {
    private var embeddedViewController: CustomViewController!

    override func prepare(for segue: UIStoryboardSegue, sender: Any?) {
        if let vc = segue.destination as? CustomViewController,
                    segue.identifier == "EmbedSegue" {
            self.embeddedViewController = vc
        }
    }

    //  Now in other methods you can reference `embeddedViewController`.
    //  For example:
    override func viewDidAppear(animated: Bool) {
        self.embeddedViewController.myMethod()
    }
}

**3.**使用 * 身份检查器 * 在IB中设置UIViewControllers的类。例如：

现在一切都应该正常了，希望能有所帮助！

ABaker的答案提供了一个很好的方法让父节点了解子节点，为了让子节点中的代码到达父节点，使用self.parent（或者在ObjC中，使用parentViewController）。