我从官方文档中给出的代码运行点云可视化程序simpleVis（见此处）。
下面是代码的缩短版本。

#include <iostream>
#include <thread>

#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

using namespace std::chrono_literals;

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
  // --------------------------------------------
  // -----Open 3D viewer and add point cloud-----
  // --------------------------------------------
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

// --------------
// -----Main-----
// --------------
int
main (int argc, char** argv)
{
  // ------------------------------------
  // -----Create example point cloud-----
  // ------------------------------------
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  std::cout << "Generating example point clouds.\n\n";
  // We're going to make an ellipse extruded along the z-axis. The colour for
  // the XYZRGB cloud will gradually go from red to green to blue.
  std::uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
  {
    for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
    {
      pcl::PointXYZ basic_point;
      basic_point.x = 0.5 * std::cos (pcl::deg2rad(angle));
      basic_point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
      basic_point.z = z;
      basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = basic_point.x;
      point.y = basic_point.y;
      point.z = basic_point.z;
      std::uint32_t rgb = (static_cast<std::uint32_t>(r) << 16 |
              static_cast<std::uint32_t>(g) << 8 | static_cast<std::uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0)
    {
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else
    {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  basic_cloud_ptr->width = basic_cloud_ptr->size ();
  basic_cloud_ptr->height = 1;
  point_cloud_ptr->width = point_cloud_ptr->size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;

  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
  viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);

  while (!viewer->wasStopped ())
  {
      viewer->resetCamera();
      viewer->spinOnce (100);
    std::this_thread::sleep_for(100ms);
  }
}

因此，一个窗口弹出，应该可视化的点云。但是，我只看到绿色，红色和黑色的区域，如下图所示。

然后我按 r，出现以下内容：

据我所知，出现的对象是点云。现在，如果我试图移动它。点云“涂抹”如下图所示。

我想出了以下几点：

• 如果我运行这里描述的简单的云查看器，可视化工作正常。
• 在过去的几个月里，我试图运行一个Python库来实现点云可视化，这个库也使用了PCL，问题也出现了。

你知道问题出在哪吗？