您可以通过plt.plot中的c参数定义颜色。如果您将所有这些设置为相同的颜色，则每一行都将是相同的颜色：

c = "#000000"
for i in range(5):
    plt.plot(x1,y1[:,i],x2,y2[:,i],label=labels[i], c=c)
plt.legend()

现在来看标签，为了使所有行都有一个标签，您只能为一行添加标签。这可以通过以下方式实现：

c = "#000000"
label = "Same label"
for i in range(5):
    if i == 0:
        plt.plot(x1,y1[:,i],x2,y2[:,i],label=label, c=c)
    else:
        plt.plot(x1,y1[:,i],x2,y2[:,i], c=c)
plt.legend()

这将使所有线的颜色相同（本例中为黑色），并且标签Same label在图例中只出现一次。

有很多方法可以完成你的要求。
下面是一个简单的方法，它对第一行使用自动着色方案，并提取其颜色分配给第二行。只有第一行获得图例的标签。

for i in range(5):
    line, = plt.plot(x1, y1[i, :], label=f'label {i}')
    plt.plot(x2, y2[i, :], color=line.get_color())
plt.legend()