我也遇到过类似的问题：

Couldn't find AgileTeamsHelper, expected it to be defined in helpers/agile_teams_helper.rb

结果我在我的助手中定义了这个：

module AgileTeamHelper
  def td_color(text)
    if text == "Green"
      "green-background"
    elsif text == "Yellow"
      "yellow-background"
    elsif text == "Red"
      "red-background"
    end
  end
end

取代：

module AgileTeamsHelper # <-- (Notice the extra s after teams)
  def td_color(text)
    if text == "Green"
      "green-background"
    elsif text == "Yellow"
      "yellow-background"
    elsif text == "Red"
      "red-background"
    end
  end
end

在这个例子中，我在'AgileTeamsHelper'中缺少了's'。我相信Rails会寻找一个与helper相同的模块，但是使用了驼峰大小写。IE. 'agile_teams_helper'.camelize-〉"AgileTeamsHelper"

我只是遵循了古老的建议：
如果有疑问，请重新启动服务器
这对我来说已经足够了。我确信代码是正确的。

TL; DR

有时候不是帮手的问题，删除所有帮手，看看接下来会发生什么。

身体

似乎如果控制器本身的加载（读取类文件，评估内容以定义内部定义的类/模块）由于任何原因失败，它都会显示此错误。
在我的例子中，有一个gem中的类，用于include对控制器的调用，它覆盖了included方法，并执行了一些初始化过程。问题是，这个include方法引发了一个异常，阻止了控制器的加载，我不知道为什么，但导致了这个问题中描述的情况。
我通过删除所有的助手并检查接下来发生的事情找到了根本原因。如果错误发生了变化，并且你发现它发生在加载控制器的时候，那么现在你可以修复它。

# Example class of what have caused the Helper not found in my case
class FooController
  include SomeGemWhichRaiseExceptionOnInclude
end

我通过重新创建helpers/sessions_helper.rb（使用touch）并用完全相同的内容填充它来解决这个问题。

正如其他人所指出的，这可能不是助手的问题，助手的错误可能掩盖了真实的的问题。至少这是我将Rails 4应用程序升级到Rails 5的经验。
@TKChattoraj建议here，而不是删除Rails 5+中的所有助手，您可以将config.action_controller.include_all_helpers = false添加到config/environments/development.rb中，这将消除来自助手的任何误报。

我的问题是在包括不存在的助手（打字错误）

我自己在创建一个新的helper之后就遇到了这个问题，我得到的错误是Rails无法找到不同的helper。
这最终是由于我在新的帮助文件（recaptcha_helper.rb）中定义的模块命名不正确（原来是ReCaptchaHelper，需要是RecaptchaHelper）。
检查添加到帮助器的任何新代码是否有语法错误，如果添加了新的帮助器，请确保模块名称的格式与文件名一致（例如：the_new_helper.rb应该有一个名为TheNewHelper的模块）