使用Matcher的replaceAll(Function<MatchResult, String>)方法：

str = Pattern.compile("[-_]([a-zA-Z0-9])")
    .matcher(str)
    .replaceAll(mr -> mr.group(1).toUpperCase());

参见live demo，显示：

String str = "word1_word2-word3";
str = Pattern.compile("[-_]([a-zA-Z0-9])")
    .matcher(str)
    .replaceAll(mr -> mr.group(1).toUpperCase());
System.out.println(str);

输出：

word1Word2Word3

以下是您提到的问题的工作解决方案：

public static void main(String[] args) {

        char[] deliminators = {'-', '_'};
        String input = "word1-word2-word3_word1_word2_word3";
        char[] output = "word1-word2-word3_word1_word2_word3".toCharArray();

        int index = 0;
        for (char element : input.toCharArray()) {

            if (ArrayUtils.contains(deliminators, element)) {
                ArrayUtils.remove(output, index);
                index++;
                output[index] = Character.toUpperCase(output[index]);
                continue;
            }
            index++;
        }
        output[0] = Character.toUpperCase(output[0]);

        String.valueOf(output).replaceAll("-", "").replaceAll("_", "");
        System.out.println(String.valueOf(output).replaceAll("-", "").replaceAll("_", ""));
    }

请承认，它应该直接为您的用例工作。