gulp.task('server', function (cb) {
  exec('node lib/app.js', function (err, stdout, stderr) {
    console.log(stdout);
    console.log(stderr);
    cb(err);
  });
  exec('mongod --dbpath ./data', function (err, stdout, stderr) {
    console.log(stdout);
    console.log(stderr);
    cb(err);
  });
})

以供将来参考，如果其他人遇到这个问题。
上面的代码修复了我的问题。所以基本上，我发现上面的代码是它自己的函数，因此，不需要：

.pipe

我以为这个代码：

exec('start server', function (err, stdout, stderr) {

是我正在运行的任务的名称，但是，它实际上是我将要运行的命令。因此，我将其改为指向运行我的服务器的app.js，并将其改为指向我的MongoDB。

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正如下面提到的@N1mr0d没有服务器输出，运行服务器的更好方法是使用nodemon。你可以像运行node server.js一样运行nodemon server.js。
下面的代码片段是我在gulp任务中使用nodemon运行服务器时使用的代码片段：

// start our server and listen for changes
gulp.task('server', function() {
    // configure nodemon
    nodemon({
        // the script to run the app
        script: 'server.js',
        // this listens to changes in any of these files/routes and restarts the application
        watch: ["server.js", "app.js", "routes/", 'public/*', 'public/*/**'],
        ext: 'js'
        // Below i'm using es6 arrow functions but you can remove the arrow and have it a normal .on('restart', function() { // then place your stuff in here }
    }).on('restart', () => {
    gulp.src('server.js')
      // I've added notify, which displays a message on restart. Was more for me to test so you can remove this
      .pipe(notify('Running the start tasks and stuff'));
  });
});

安装Nodemon的链接：https://www.npmjs.com/package/gulp-nodemon

此解决方案在stdout/stderr出现时显示它们，并且不使用第三方库：

var spawn = require('child_process').spawn;

gulp.task('serve', function() {
  spawn('node', ['lib/app.js'], { stdio: 'inherit' });
});

您还可以创建gulp节点服务器任务运行器，如下所示：

gulp.task('server', (cb) => {
    exec('node server.js', err => err);
});

如果希望控制台输出子进程输出的所有内容，并将已设置的所有环境变量传递给子进程：

const exec = require('child_process').exec;

function runCommand(command, cb) {
  const child = exec(command, { env: process.env }, function (err) {
    cb(err);
  })
  child.stdout.on('data', (data) => {
    process.stdout.write(data);
  });
  child.stderr.on('data', (data) => {
    process.stdout.write(`Error: [${data}]`);
  });
}

注意，out和err都写入stdout，这是我的情况下故意的，但您可以根据需要进行调整。