我尝试将原始四元数值转换为zyx阶的EulerAngular 。我尝试使用nalgebra旋转进行转换，但内置转换只提供xyz阶的Angular 。有没有办法从quat转换为zyx或从xyz转换为zyx？或者有没有其他库可以做同样的转换？
下面是我目前用于转换的函数：

pub fn raw_quaternion_to_euler(w: f32, x: f32, y: f32, z: f32) -> (f32, f32, f32) {
    let unit_quat = UnitQuaternion::from_quaternion(nalgebra::Quaternion::from_vector([w, x, y, z]));
    unit_quat.euler_angles()
}