我想提供另一个答案，并提供一些历史，这样您可能会理解为什么Kestrel会出现，即使您只使用Windows和IIS。
在2000年之前ASP.NET开发的最初阶段，Microsoft显然创建了两个组件来托管ASP .NETWebForms应用程序，

• Cassini，后来成为Visual Studio中的ASP.NET开发服务器。它是一个基于HttpListener用C#编写的完全托管的Web服务器。当然，由于它只用于开发，许多功能从未实现。随着微软向公众提供Cassini的源代码，有第三方对代码库进行了分支并添加了更多功能，这就开始了Cassini家族。
• ASP.NET在IIS（修订版1）上的支持。因为IIS当时是4.0和5.0/5.1，它没有任何类似应用程序池的东西，ASP.NET甚至有自己的辅助进程（aspnet_wp.exe）。

所以要开发一个Web应用程序，你可以使用Cassini，要部署你可以使用IIS。

• 在IIS 6中引入应用程序池需要在ASP.NET端进行一些更改，因此aspnet_wp.exe已过时并被aspnet_isapi.dll取代。这可以看作是IIS修订版2上的ASP.NET支持。因此，ASP.NET应用程序托管在IIS辅助进程w3wp.exe中。
• 在IIS 7和更高版本中引入集成管道需要进一步的更改，将aspnet_isapi.dll替换为webengine4.dll。这可以看作是IIS修订版3上的ASP.NET支持。ASP.NET和IIS管道是统一的。

你可以看到ASP.NET已经变得更加复杂，并且与IIS紧密集成，所以Cassini开始显示出它的年龄，并逐渐被IIS Express（一个用户模式的精简IIS）所取代。
因此，在许多情况下，当人们抱怨IIS太慢时，他们实际上应该责怪ASP.NET。没有ASP.NET的IIS本身是相当快和稳定的，而ASP.NET在开发时没有考虑到足够的性能指标（因为WebForms关注相当多的生产力和RAD）。
然后在2014年11月，ASP.NET 5（后来改名为ASP.NET Core）宣布，成为一项跨平台技术，显然微软需要一个新的设计来支持Windows、macOS和Linux，其中所有主要的Web服务器，除了IIS之外，nginx/Apache（或其他Web服务器）都应该考虑。
我想很多人会同意微软从NodeJS学到了很多东西，然后设计和开发了Kestrel（最初基于libuv，但可能会很快转向其他技术）。最初它是一个像Cassini一样的轻量级Web服务器，但后来添加了更多功能（就像另一个回答评论，更多的功能，所以可以被视为一个完整的网络服务器）。虽然完全管理（存在一些本机依赖项），它不再是像Cassini那样的玩具Web服务器。
那么为什么你不能只使用Kestrel？为什么IIS Express和潜在的IIS，nginx，或Apache仍然需要？这主要是当今互联网实践的结果。大多数网站使用反向代理从您的Web浏览器接收请求，然后转发到后台的应用程序服务器。

• IIS Express/IIS/nginx/Apache是反向代理服务器
• Kestrel/NodeJS/Tomcat等为应用服务器

另一个答案已经显示了微软文档的链接，所以你可以看一看。
微软开发HttpPlatformHandler最初是为了使IIS成为Java/Python等的足够好的反向代理，所以计划将其用于ASP.NET核心。在开发过程中开始出现问题，所以后来微软专门为ASP.NET核心制作了ASP.NET核心模块。这就是IIS修订版4对ASP.NET的支持。
从ASP.NET Core 2.2开始，ASP.NET Core Module for IIS（版本2）可以在IIS工作进程（w3wp.exe）内托管.NET Core环境，与ASP.NET 2.x/4.x非常相似，这种模式称为“IIS进程内托管”，可以认为是ASP.NET在IIS修订版5上的支持。
嗯，相当长，但我希望我把所有必要的部分放在一起，你喜欢阅读它。
最近的一个更新（2023年1月）是ASP.NET Core/Kestrel可以用来托管反向代理功能本身，如the open source YARP project revealed。
Kestrel/YARP现在在Microsoft Azure内部广泛使用，在许多场景中取代IIS ARR，因此现在您可以使用Kestrel/YARP托管自己的生产Web应用，而无需任何其他Web服务器（IIS/nginx/Apache）。

红隼是什么
这是一个成熟的网络服务器，你可以只使用Kestrel来运行你的ASP.NET核心应用程序。
但当我运行网站时，系统托盘中仍显示IIS Express图标
在ASP.NET应用程序中，可能在wwwroot目录中，您将看到一个web.config，其中包含以下内容：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<configuration>
<system.webServer>
    <handlers>
    <add name="httpPlatformHandler" path="*" verb="*" modules="httpPlatformHandler" resourceType="Unspecified"/>
    </handlers>
    <httpPlatform processPath="%DNX_PATH%" arguments="%DNX_ARGS%" stdoutLogEnabled="false" startupTimeLimit="3600"/>
</system.webServer>
</configuration>

这是HttpPlatformHandler。本质上，它所做的是将 * 所有 * 请求转发到Kestrel。IIS Express（以及IIS）将不再运行ASP.NET本身。相反，它们将充当代理，只是在Kestrel之间来回传递请求和响应。使用IIS仍然有优势，特别是它为您提供了安全配置、内核级缓存等。

来自ms docs，网址：https://learn.microsoft.com/en-us/aspnet/core/fundamentals/servers/kestrel?tabs=aspnetcore2x
Kestrel是基于libuv（一种跨平台异步I/O库）的ASP.NET Core跨平台Web服务器。Kestrel是默认情况下包含在ASP.NET Core项目模板中的Web服务器。
您可以单独使用Kestrel，也可以将其与反向代理服务器（如IIS、Nginx或Apache）一起使用。反向代理服务器从Internet接收HTTP请求，并在经过一些初步处理后将其转发给Kestrel。

更新：.net core 2.1，Kestrel使用托管套接字而不是libuv

核心asp.net2.1文档可从www.example.com获得，网址为：https://learn.microsoft.com/en-us/aspnet/core/fundamentals/servers/kestrel?view=aspnetcore-2.1#transport-configuration
随着ASP.NETCore2.1的发布，Kestrel的默认传输不再基于Libuv，而是基于托管套接字。

1. Kestrel不支持同一端口上的多个应用程序。
2. Kestrel上不存在Windows身份验证。
3. IIS中的请求过滤功能要全面得多。
4. Mime类型Map在IIS中要好得多。
5. Kestrel中不收集HTTP访问日志。