我认为最简单的方法是创建一个sensor_msgs::PointCloud，它是geometry_msgs::Point32的contains a vector。
然后将您的点添加到此msg中，并从point_cloud_conversion.hpp调用方法convertPointCloudToPointCloud2

static inline bool convertPointCloudToPointCloud2(
  const sensor_msgs::msg::PointCloud & input,
  sensor_msgs::msg::PointCloud2 & output)

以获得sensor_msgs::PointCloud2
或者您可以尝试创建一个pcl::PointCloud2，然后使用fromPCL或moveFromPCL方法从pcl_conversions转换

最简单的方法是创建一个pcl PointCloud 2结构体，用geometry_msgs/Point数据填充它，并相应地调整宽度。如果你有一个geometry_msgs/Point类型的矢量points，你可以做以下操作。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr tmp(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
tmp->width = 0;
tmp->height = 1;
tmp->is_dense = false;
tmp->points.resize(tmp->width * tmp->height);
tmp->header.frame_id = _your_frame;

for (int i = 0; i < points.size(); i++)
{
    pcl::PointXYZ pt;
    pt.x = points.at(i).x;
    pt.y = points.at(i).y;
    pt.z = points.at(i).z;
    tmp->points.push_back(pt);
    tmp->width++;
}

现在您可以使用已知方法将此PCL点云转换为Pointcloud 2。