您共享的代码段无法编译，因为doAnimation需要您在回调中未提供的QiContext。
相反，您可以在默认情况下禁用该按钮，等待onRobotFocusGained回调，该回调将QiContext提供给setOnClickListener，然后启用该按钮。
那么还有别的问题：构建和播放动画是一个很长的动作，你不能等待它在主循环中结束。
为了方便起见，我建议您将Qi SDK代码放在onRobotFocusGained中，它位于与主循环不同的（“工作”）线程中，然后只在OnClickListener的回调中异步启动动画（在主循环中触发）：

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    // Register the RobotLifecycleCallbacks to this Activity.
    QiSDK.register(this, this);
    ImageButton button1 = findViewById(R.id.button1);
    button1.setEnabled(false);
}

@Override
protected void onRobotFocusGained(QiContext qiContext) {
    // Create an animation object.
    Animation myAnimation = AnimationBuilder.with(qiContext)
        .withResources(R.raw.sniffing_b001)
        .build();

    // Build the action.
    final Animate animate = AnimateBuilder.with(qiContext)
        .withAnimation(myAnimation)
        .build();

    // On click, run it.
    ImageButton button1 = findViewById(R.id.button1);
    button1.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
        @Override
        public void onClick(View view) {
            animate.async().run();
        }
    });
    button1.setEnabled(true);
}

@Override
protected void onRobotFocusLost(QiContext qiContext) {
    ImageButton button1 = findViewById(R.id.button1);
    button1.setOnClickListener(null);
    button1.setEnabled(false);
}

我没有尝试代码，让我知道它是如何工作的。
最后，不要忘记，异步操作中的错误不会爬上主循环的堆栈，如果不处理它们，最终会出现在日志中。