我有一个使用c++ pcl库的点云，我想计算每个点的自旋图像描述符。我已经尝试了在pcl中实现SpinImageEstimation类，但我得到的直方图比它应该的要大得多。例如，自旋图像宽度为8，我得到了一个153大小的直方图，但是我想得到8x8的自旋图像。
你知道我该怎么做吗？
ps：用于自旋图像描述符https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0262885698000742的参考
我有一个使用c++ pcl库的点云，我想计算每个点的自旋图像描述符。我已经尝试了在pcl中实现SpinImageEstimation类，但我得到的直方图比它应该的要大得多。例如，自旋图像宽度为8，我得到了一个153大小的直方图，但是我想得到8x8的自旋图像。
你知道我该怎么做吗？
ps：用于自旋图像描述符https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0262885698000742的参考
1条答案
按热度按时间ddrv8njm1#
我不知道您为什么认为自旋图像为8x8。参见本文中的公式
(2)：自旋图像是矩形的，因为点可以位于法线的正或负侧。如果将自旋图像宽度/箱计数设置为8，图像将为（2*8+1）x（8+1），等于直方图大小153。